警察在中国的出现还是在本世纪初。1902年以后，清政府仿效东西方各国建立警察机构，但警察的服饰从形式到章程都没有统一规定。到光绪三十四年，也就是1908年全国才有了统一的警察服装。民国时期的警服也先后经历了11次比较大的变革。
1928年，随著井冈山革命根据地人民政府的建立，最初的肃反委员会、政治保卫局、民警局、刑事侦探局，就成了人民公安的雏形。那时，公安人员与红军战士穿一样的服装。1938年5月，中共中央决定从延安边区保卫处、检查处等部门抽调部分干部战士，组建了延安市公安局管辖的延安市警察队。警察队员的著装区别于当时的干部、战士所著的灰布军装，著黑色警察制服，帽子的样式与八路军军帽相同，没有帽徽，领章是用铝合金特制的，正面铸有“边警”二字，意为“陕甘宁边区人民警察”。值得一提的是，在中华人民共和国成立以前，我国有一个特殊的地区，也曾实行警衔制和统一著装，那就是在1945年苏联红军实行军事管制的旅大地区。旅大市人民警察实行警衔制，按警衔著装，警衔分为警监、警正、警佐、警长、警士，警服是统一制式，夏装为绿黄色，冬装为青色。
中国成立后，警服先后经历了五0式、五五式、五八式、六五式、七二式、八三式、八九式、九九式等八次沿鞋换装。前四款警服和解放军服装大致相同，只是标志上有区别，从七二式开始区别于军服。 1966年3月公安部就民警的服装制式改式问题向国务院写了专题报告，提出新式的民警服装制式、技术规格和质量均与解放军干部相同。1966年7月2日，经国务院批准，全国实行这一服装制式。
各警种服装的上衣均为深棕绿色；下装均为藏蓝色，无红色裤线。取消原来女警服中的列宁服上衣和裙子。所有干警的服装样式全与解放军空军干部服装相同。帽徽为圆形，中心是国旗，国旗周围雕金色麦穗和齿轮。 1972年1月，为区别军、警服装，突出人民警察的特点，国务院批准公安部《关于改革人民警察服装的通知》。人民警察服装颜色由深棕绿色改为藏蓝色。
夏、冬季警服除交通民警夏服上衣为白色外，其他警种的上衣、下装均为藏蓝色。男民警戴蓝色大檐帽，女民警戴蓝色无檐帽，均套白色镶蓝牙线的帽罩。
鉴于72制式警服存在着颜色不鲜明和吸热性强等问题，1974年5月1日，经国务院批准，户籍、治安、刑事、外事、司法、铁路、航运等诸警种，由当天起夏季警服均改着与交通民警相同的上白下蓝的警服。边防、森林和铁路押运民警，夏冬季服装均改着与消防民警相同的上绿下蓝警服。 1999年4月，公安部召开警服设计发布会，国内30家著名服装公司设计师的五百多套设计方案参加招标。在一年多的时间里，经过专家论证、评审，广泛征求各警种、各层次干警和社会各界意见，又经过从南到北三个城市试穿，进一步改进到最后定型。“九九”式警服的颜色，选用与国际上警服主流色调相一致的藏蓝色，完全区别于军队的草绿色，形成鲜明的警察制服体系，在面料上也提高了档次。尤其是采用国际通用的型号制，实行量体套裁，对每一位民警进行量体，按人制作，由制作厂家直接发到民警个人手里，大大提高了警服的合体率。至此，中国警察穿著新式警服闪亮登上了世界大舞台。
99式警服颜色选用国际上警察通用的藏青色或藏蓝色，警服根据民警执勤的需要，在不同气候、不同场合、执行不同任务、警用装备的携带与使用等方面作了周密的考虑。99式新警服分为常服、作训服和多功能服。
99式警服颜色选用国际上警察通用的藏青色或藏蓝色，交、巡警衬衫采用浅蓝色，高级警官衬衫采用白色，普通民警衬衫采用铁灰色。高级警官、交巡警领带颜 色为蓝色，其他警种的领带为银灰色。服饰佩戴帽徽、领花、警衔、警号、胸徽，大帽徽装订在大檐帽、凉帽、栽绒帽上；小帽徽装订在女呢帽和便帽上。领花分为 金属领花和电脑绣花两种，金属领花用于常服和茄克服；电脑绣花用于制式长、短袖衬衫上。警衔分为三种：硬警衔用于常服、茄克服；软式警衔用于长、短衬衫； 套式警衔用于多功能服。
99式新警服分为常服、作训服和多功能服。常服主要用于民警执勤时穿，作训服用于巡警、特警等处置突发事件、执行追捕任务和进行训练时穿着。多功能服分为2种：带反光条的交、巡警穿着，无反光条的，普通民警穿着。
2005年，公安部又宣传将99式警服的铁灰色衬衫换成浅清蓝色衬衫。
