唐代南衙是中央官署的统称，地处宫城之南，称为南衙或南司，16卫府属南衙，由宰相负责，文臣主兵事，南衙卫士一般由各折冲府番上；宦官居北，称为北衙或北司，羽林亲军等禁兵属北衙，由皇帝亲信宦官负责，武臣主兵事，北衙禁兵一般为皇帝、太子亲兵。有时南北衙兵将也会对调、互兼官职。
唐建国后，高祖以太原从龙之兵3万作为宫城宿卫，称元从禁军，他们终身为皇帝亲兵、待遇优厚。总体来看，禁军可以人为地分为5个系统，第一是太宗选善射者百人组成的百骑，以后陆续更名为千骑、万骑、左右龙武军，第二是太宗精选勇士组成的北衙七营，以后陆续更名为左右屯营、左右羽林军，左右龙武军和左右羽林军统称羽林亲军，设羽林大将军，为皇帝之最亲信，地位远高于诸卫大将军；第三是肃宗至德二年用追随其回到长安的禁兵子弟组成的左右神武军，第四是肃宗为加强殿前警卫增置的殿前射生左右厢，当时约千人，后扩编、改名为左右英武军、宝应军。
第五既是中晚唐时期最主要的禁军--神策军。公元754年，朝廷为防御吐蕃新设一只边兵首称神策军，为平安史之乱勤王后由宦官鱼朝恩掌管，驻扎陕州，收编了很多精锐的西北边兵，兵额已上万；永泰元年吐蕃入寇，鱼朝恩掌之驻扎苑中正式成为中央禁军，又收编了许多精锐的藩镇部队，分为神策左右厢，德宗时又改为左右神策军，两军主将均为宦官，并由此而确立了宦官统领神策军的制度，同时边兵往往归神策军指挥，称为神策营，神策军也于此时达到了极盛。神策军除负责宫廷宿卫外，同时还兼负防御外敌、平灭内患之职，公元783年剿灭泾原叛兵一役殊死作战、克建奇功，最后发展到拥兵15万。但这是皇帝通过家奴之手掌握的部队，除亲信宦官外其他官吏不能插手，阉人气焰日盛、难以节制、逐渐大权独揽，他们运用手中的权力不断为神策军增加粮饷、提拔军官，致使神策军耽于享乐、兵无斗志，予藩镇以"清君侧"之口实屡屡举兵向阙，皇帝不得已只好靠杀宦官以求藩镇退兵，朝廷威严尽失。
太宗分全国为十道：关内、河南、河北、河东、山南、陇右、淮南、江南、剑南、岭南，全国军府虽然由12卫和六卫率分领，但同时又按地域隶属于道，所以府兵有双重节制。12卫和六卫率领有军府，但不得自行征调，调兵须有皇命，地方上不见命令不发兵；十道及下属各州不直接领兵，其对下属军府的职责是进行检查督促；各军府长官发兵时须以鱼符为凭，州、道长官参与合对；各卫、率所属军府不集中在一道、州，一道、州的数个军府也分属不同的卫、率，这样可以有效地防止结党和割据。
十道（检点士兵于）
| |--上府（1200人）-6团-12旅-24队-120火
12 | |
卫 | |--中府（1000人）-5团-10旅-20队-100火
和（取兵于）------折冲府----- |
六 |--下府（800人） -4团-8旅- 16队- 80火
卫 |
率 |--特府（1500人） -5团-15旅-30队-150火
每火10人，设火长；每队5火共50人，设队正；每旅2队共100人，设旅帅；每团2旅共200人，设校尉；并分上、中、下府；另有特府，乃武周为拱卫东都洛阳特设。
藩镇名 所在地 职责 军力
安西节度使 今新疆库车 管理西域 24000
北庭节度使 今吐鲁番 防御突骑施、坚昆 20000
河西节度使 今甘肃武威 隔离吐蕃、突厥 73000
朔方节度使 今宁夏灵武 防御突厥 64700
陇右节度使 今青海乐都 防御吐蕃 75000
剑南节度使 今成都 防御吐蕃、绥靖南夷 39000
岭南五府经略使 今广州 绥靖南夷 15400
河东节度使 今山西太原 防御突厥 55000
范阳节度使 今北京 防御契丹、奚 91400
平卢节度使 今辽宁锦州 招抚室韦、靺鞨 37500
