高祖武德二年(619)，开始恢复府兵组织，设膘骑、车骑军府若干、贞观十年 (636)，太宗整顿府兵制，军府更名为折冲府。全国折冲府最多时有 633(或634)个，其中关内道261个，占全国总府数40％以上，其次是河东、河南两道，其他各道府数很少，形成了军事上届重驭轻的局面。
中央统领府兵的十二卫和东宫六率。十二卫即左右卫、左右骁卫、左右武卫、左有威卫、左右领军卫、左右金吾卫。谙卫置大将军各一人、将军各二人。左、右卫皆领60府，其他诸卫领40～50 府。东宫六率即太子左右卫率、左右司御率、左右清道率，各领3～5府。折冲府分上、中、下三等，上等1200人，中等10000人，下等 800入。每府置折冲都尉为长，左右果毅都尉各二人为副。每军府 辖4～6团，团200人(有时以300人为团)，团设校尉。每团辖2 旅，旅100人，旅设旅帅。每旅辖2队，队50人，队设队正。每队分为5火，火10人，火置火长。
[府兵]:总称为卫士，善弓马者为越骑，余为步兵、排矛手、步射
府兵的主要任务是轮流到京师长安宿卫，其次是出征作战或戍守边防府兵上番，按距长安远近确定番期，如500里内五番，1000里七番，1500 里八番，即将全府兵士分成5组，7组或8组，轮流到京师宿卫，每番一个月，期满后返回军府。府兵服役和从事农业生产密切结合，体现了兵农台一的历史特点，既减轻了国家经费开支、又保证了农业生产的进行。
[禁军]。除十二卫所领上番府兵(南衙禁军)保卫京城外，还有单独组建守卫宫禁的北衙禁军。北衙禁军原为元从禁军，后来改从卫 士简补或召募。太宗于玄武门置左右屯营，号称“飞骑”，挑选其中 骁健善射者百人名为“百骑，武后再扩大为“干骑”，中宗又改名 为“万骑”。高宗、玄宗又分别建立左右羽林军、左右龙武军，官员、名秧与诸卫相同。此后，肃宗置左右神武军。史籍统称左右羽林、龙武、神武为六军。
[边防军]。各边防军事机构军、守捉、镇、戍所辖的屯戍部队。镇、 戍各分上中下三等．500人为上镇，300人为中镇．不足300人为下 镇；50人为上戍．30人为中戍，不足30人为下戍。每镇、戍分别置 镇将、镇副，戍主、戍副各一人。军、守捉自高宗起逐渐增多。各置使 和副使，所领兵数比镇、戍多。随着边防线的延长和战争的频繁，遂 设节度使为边境区域性的最高长官。景云二年(711)，首以贺拔延 嗣为河西节度使，即军区的固定长官，至大宝九年，沿边地区已有 安西、北庭、河西、朔方、河东、范阳、平卢、陇右、剑南、岭南九节度 使、一经略使，节度使所辖军、守捉、镇、戊的边防体制更加完备。
[团结兵]。又称团练兵，土团，是由各州刺史统掌的不长期脱离生产的地方武装。武后万岁通天元年(696)，为防御契丹的需要，始 于山东近边诸州置武骑团兵。圣历元年(698)，河南、河北置武骑团 防备突傲：每150户征兵15人，马一匹。代宗大历十二年(777)规 定，团结兵春夏归农，秋冬追集，服役期间发给身粮酱菜。各地征召 的数量也越来越多。团结兵不入军籍，一般在本境内防守，或应调 配合作战，军事任务结束，即囚乡耕种。
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唐后期的军队，主要是[神策六军]、[藩镇兵]。
神策军，原先是陇有 临挑郡的一支边军。安史乱起，神策军干人奔赴中原平叛，屯驻陕 州。后进入长安禁苑升为天子禁军。贞元十二年(796)，分神策军 为左、有两军，命宦官窦文场、霍仙鸣为左、右神策护军中尉，从此开创宦官统领神策军的固定制度。宦官还进一步控制了人数不多 的左有功林、左右龙武、左有神武等六军。神策军在宦官的统领下， 响赐优厚，发展到18万多人，分别屯驻于京师及京西北谙镇，在保 卫唐王朝及平定地方动乱中起过重要的作用。至唐末，经过黄巢**军的打击和朱温的诛杀，歼灭殆尽。
藩镇军，即节度使统领的军队。唐后期，全国有四五十个藩镇， 各藩镇节度使都拥有军队，少则数干．多至10万人。各藩锗兵，由 于屯驻地区与担负任务不同，分为牙兵(又称中军、牙中军、牙内兵，屯驻在节度使治所)、牙外军(又称外营兵，屯驻在节度使治所的外城)、外镇兵(屯驻藩镇属郡关津要地)等。牙兵系节度使的亲 兵，人数较多，战斗力强，给唐朝社会、政治造成很大的影响。如河 朔三镇牙军，长期父子世袭，互通婚姻，享有种种政治、经济特权， 形成桀骜不驯的骄兵集团，动轨发起兵变，驱逐将帅，或支持节度 使窃地割据，反抗朝廷，危害极为严重 。
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