1370年波兰王室绝嗣，1386年波兰国王的女儿海德维希嫁给立陶宛大公，波兰与立陶宛联合，此後对扼守其出海口的条顿骑士团发动了一连串的进攻。在1410年7月15日的坦能堡会战中，条顿骑士团败于波兰和立陶宛联军，被迫签订第一次托伦和约，除赔款600万格罗申外，还将但泽城置于波兰主权之下。1466年条顿骑士团再度战败，在第二次托伦和约中被迫割让包括但泽和马林堡在内的西普鲁士。这些地区被称为“王室普鲁士” (Royal Prussia) 。条顿骑士团保留普鲁士的残馀领土，但被迫效忠波兰国王，成为波兰的附庸国。
1512年，来自勃兰登堡的阿尔伯特当选为条顿骑士团总团长。1525年他宣布改信路德宗，从而切断了与骑士团名义宗主罗马梵蒂冈的联系，随後宣布将条顿骑士团世俗化，改为普鲁士公国 (Ducal Prussia) ，阿尔伯特自任普鲁士公爵，成为臣服于波兰最高权力之下的世俗君主。
