古希腊城市广场，如普南城的中心广场，是市民进行宗教、商业、政治活动的场所。古罗马建造的城市中心广场开始时是作为市场和公众集会场所，后来也用于发布公告、进行审判、欢度节庆等的场所，通常集中了大量宗教性和纪念性的建筑物。罗马的图拉真广场中心有图拉真皇帝的骑马铜像，广场边上巴西利卡（长方形会堂）后面的小院中矗立着高43米的图拉真纪念柱，柱顶立着皇帝铜像，用以炫耀皇权的威严。公元5世纪欧洲进入封建时期以后，城市生活以宗教活动为中心，广场成了教堂和市政厅的前庭。意大利锡耶纳城的开波广场就是一例。
15～16世纪欧洲文艺复兴时期，由于城市中公共活动的增加和思想文化各个领域的繁荣，相应地出现了一批著名的城市广场，如罗马的圣彼得广场、卡比多广场等。后者是一个市政广场，雄踞于罗马卡比多山上，俯瞰全城，气势雄伟，是罗马城的象征。威尼斯城的圣马可广场风格优雅，空间布局完美和谐，被誉为“欧洲的客厅”。17～18世纪法国巴黎的协和广场、南锡广场等是当时的代表作。
19世纪后期，城市中工业的发展、人口和机动车辆的迅速增加，使城市广场的性质、功能发生新的变化。不少老的广场成了交通广场，如巴黎的星形广场和协和广场。现代城市规划理论和现代建筑的出现，交通速度的提高，引起城市广场在空间组织和尺度概念上的改变，产生了像巴西利亚三权广场这样一种新的空间布局形式。
中国古代城市缺乏公众活动的广场。只是在庙宇前有前庭，有的设有戏台，可以举行庙会等公共活动。此外，很多小城镇上还有进行商业活动的市场和码头、桥头的集散性广场。衙署前的前庭，不是供公众活动使用，相反，还要求他们肃静回避。这在古代都城的规划布局中更为突出，如宫城或皇城前都有宫廷广场，但不开放。明清北京城设置了一个既有横街又有纵街的“T” 字形宫廷广场（在今天安门广场）。在纵向广场两侧建有千步廊，并集中布置中央级官署。广场三面入口处都有重门，严禁市民入内，显示宫阙门禁森严的气氛。
