自愿离婚的程序如下：
1. 先双方协商确定离婚事宜，例如财产分割、抚养权、探视权等。
2. 编写离婚协议书，并由双方当事人签字确认。协议书需要包括离婚原因、离婚日期、孩子抚养方案、财产分配方式等内容。
3. 提交离婚申请书及相关证明材料（例如结婚证、身份证、协议书等）到当地人民法院；
4. 等待法院受理申请，并进行对申请人和被申请人的调解。如果调解无果，则进行裁决；
5. 离婚之后，根据协议书或者法院判决执行分配财产和抚养权等方案。
注意事项：
1. 在离婚协议书中要慎重考虑好各个问题，尽可能地避免出现矛盾、纠纷等后续问题。
2. 在前往法院提交申请前，最好征求专业律师的意见，以便更好地保障自己的利益和权益。
3. 离婚之后，应认真履行书面协议或者法院判决，避免再次引起矛盾、纷争等问题。
