五虎将一说最早出自《三国志平话》，指刘备麾下的五员猛将关羽、张飞、马超、黄忠、赵云，原文描写为“五虎大将”，后人惯称“五虎上将”。（后罗贯中著作三国志演义而广为流传，清代毛氏父子批改版三国演义顺序为关张赵马黄）也是在中国历史章回小说或戏曲中常见到的武将称谓，通常有五个人，都是君主或势力中最得力的将领。
关羽（160或162－219）本字长生，后改云长，河东解（山西运城）人。东汉名将，刘备起兵时，关羽跟随刘备，忠心不二，深受刘备信任。
张飞（?－221），字益德（小说为翼德），汉族，涿郡（治今河北涿州）人，三国时期蜀汉重要将领。官至车骑将军，封西乡侯。史书记载张飞是贵族，有智有谋。在中国传统文化中，张飞以其勇猛、鲁莽、嫉恶如仇而著称，虽然此形象主要来源于小说和戏剧等民间艺术，但已深入人心。
马超（176－222），字孟起，扶风茂陵（今陕西兴平）人。东汉末年群雄之一，汉伏波将军马援的后人，起初在其父马腾帐下为将，先后参与破苏氏坞、与韩遂相攻击、破郭援等战役。刘备称帝，拜马超为骠骑将军，领凉州牧，封斄乡侯。次年马超病逝，终年47岁。黄忠（?－220），字汉升（太平御览卷二百三十八引《蜀志》中作“汉叔”），南阳（治今河南南阳）人。东汉末年名将。本为刘表部下中郎将，后归刘备，并助刘备攻益州刘璋。公元219年，黄忠在定军山一战中阵斩曹操部下名将夏侯渊，升任征西将军，刘备称汉中王后改封后将军，赐关内侯。次年，黄忠病逝，谥曰刚侯。黄忠在后世多以勇猛的老将形象出现于各类文学艺术作品中，在小说《三国演义》中是蜀汉五虎大将之一，他的名字在中国也逐渐成为了老当益壮的代名词。赵云（?－229），三国常山真定（今河北正定南）人，字子龙。初从公孙瓒，后归刘备。曹操取荆州，刘备败于当阳长阪，他力战救护甘夫人和备子刘禅。刘备得益州，任为翊军将军，从攻汉中。建兴六年（公元228年），从诸葛亮攻关中，分兵拒曹真主力，寡不敌众，退回汉中。次年卒。他曾在汉中以数十骑拒曹操大军，被刘备誉为“子龙一身都是胆也”——《大辞海》中国古代史卷。五虎上将只是《三国演义》的小说杜撰，历史中并没有此说法。
