根据三国演义来说是黄忠黄汉升，但实际上五虎将，最早记载于元朝，民间平话小说《三国志平话》，写的是三国时期刘备的五员将领关羽、张飞、马超、黄忠、赵云。原文称为“五虎将军”。之后于明清古典小说中多次出现，也盛行于民间和一些著名军事人物的自诩。
之后，大量元末后明清小说皆沿用此称呼。如《三国演义》《水浒传》《说唐》等小说。
四库全书史部大型类书《山堂肆考》更是将这个说法收录史部。
实际上，除马超（176－222年）外，其余四人出生年月并无具体史料记载。但关张年龄大于马超是肯定的，关张随刘备征讨黄巾时马超还是孩子。
关羽（？－220年），字云长，河东解良人
张飞（？－221）字益德，幽州涿郡人
马超（176－222年），字孟起，扶风茂陵人
黄忠（？－220年）字汉升，南阳人
赵云（？－229年），字子龙，常山真定人
