是的，朝鲜曾经是清朝的附属国。
1388年，高丽国王派都统使李成桂进攻辽东，李成桂则发动政变。1392年，废黜高丽国王，自立为王，并改国号为朝鲜，定都汉阳（今韩国首尔），史称朝鲜王朝。
朝鲜王朝实行推崇儒学、排斥佛教的政策。对中国采取事大主义。从1416年至1449年，朝鲜在鸭绿江东岸地区设置“西北四郡”，在图们江南岸地区设置“东北六镇”。
1592年，日本的丰臣秀吉派兵16万第一次侵入朝鲜。1597年，日本的丰臣秀吉再派水陆两军约17万人第二次侵入朝鲜。1598年，日军被击退。朝鲜史称“壬辰倭乱”，中国称“万历朝鲜战争”。
1618年，明朝和后金作战，朝鲜派兵协助明朝。1623年，朝鲜内部政变，擅自废黜国王李珲。大明登莱巡抚袁可立严辞主张“待中国更立”。1636年，清朝攻占朝鲜全境，朝鲜国王李倧投降，改向清朝朝贡，成为清朝的附属国。
扩展资料
“朝鲜”一词本为东方古国的国名，高丽王朝开始将本国与“朝鲜”挂钩，并成为其别称。如高丽后期李承休所作《帝王韵纪》中如此介绍本国：“辽东别有一乾坤，斗与中朝区以分。洪涛万顷围三面，于北有陵连如线。中方千里是朝鲜，江山形胜名敷天。
1392年，李成桂推翻高丽王朝，自立为王，将所拟国号方案“朝鲜”（箕子所建古国名）、“和宁”（李成桂诞生之地）上奏明太祖朱元璋裁定，朱元璋选取新国号为“朝鲜”，理由是：“东夷之号，惟朝鲜之称美，且其来远，可以本其名而祖之。
体天牧民，永昌后嗣。”李成桂遂于洪武二十六年（1393）二月十五日钦奉明朝圣旨，定国号为朝鲜。在庄重场合下，朝鲜会冠以上国名号作为全称，如“有明朝鲜国”，《江华条约》以后开始使用“大朝鲜国”作为对欧美日本的正式国号。
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