人手一共24个自由度。拇指5个自由度，其余四指各有4个自由度（2个关节的屈曲1个关节的屈曲及侧摆），手掌1个自由度（弧度），手腕2个自由度（外展和屈曲）。
人的手腕可以俯仰摆动两个自由度。前臂可以旋转，一个自由度，肘关节一个自由度，大臂可以旋转一个自由度，肩部可以前后，上下两个方向摆动。
扩展资料：
人每只手都有29块骨头，这些骨头由123条韧带联系在一起，由35条强劲的肌肉来牵引，而控制这些肌肉的是48条神经。整个手掌结构由30多条动脉以及数量众多的小血管来滋养。
人类的手指十分灵敏，可以感觉到振幅只有0.00002毫米的振动。人们也习惯于在说话的同时比比划划，或者完全用手势来表达感情。原始人类曾经用全身各个部位的肢体语言进行交流，在有了口头语言之后，最初的肢体语言都逐渐被淘汰，除了手势。
参考资料来源：百度百科-机械手自由度
参考资料来源：百度百科-手
