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第二专题：求自由度（10分）先注意题目要求：先明确指出下图机构运动简图中的复合铰链、局部自由度、和虚约束，然后计算机构的自由度，并说明该机构具有确定运动的条件。（要求列出计算公式、代入数字、得出结果。每个构件只能有一个构件序号）。详细的解题步骤请见《学习指导》P18例2—2。真题一：解：真题二：在图示机构中，若以构件1为主动件，试：(1)计算自由度，说明是否有确定运动。(2)如要使构件6有确定运动，则可如何修改？说明修改的要点，并用简图表示。解：(1)滚子5有局部自由度，滚子两侧高副中有一个是虚约束，去掉后故今只有构件1一个主动件，运动不确定。(2)修改：把ABCDE五杆机构改为四杆机构。真题三：真题四：{此为《机械原理》P26原题}解题注意事项：（1）此类题目多数较为简单，首先必须记住机构自由度公式，其中n为去除自由度后机构的活动构件数（即不含机架构件），这要与第三专题中求瞬心数目的方法区分开，这里机构总的瞬心数目这里的的n为构件数（此时包括机架构件）。（2）在解题过程中一定注意要按题目要求标注好复合铰链、局部自由度和虚约束，减少不必要的失分。（3）在说明该机构具有确定运动的条件是可以写：由于此机构的自由度为1，要使得该机构具有确定的运动，需要原动件数也为1。