2011年6月28日，中华人民共和国的三个城市（北京、上海、厦门）率先开放对台湾的自由行。通常地，来到台湾自由旅游的中国大陆游客，可以在其签证规定的日期内依照自己的意愿访问、参加台湾（除禁止的区域和活动外）的任何地方、活动。
2012年4月28日，开放了第二批的城市，分成两阶段，第一阶段开放天津、重庆、南京、杭州、广州、成都六城市，第二阶段于2012年8月28日开放济南、西安、福州、深圳四城市。
2013年6月28日起将开放第三批城市，分成两个阶段，第一阶段为沈阳、郑州、武汉、苏州、宁波、青岛六座台湾自由行城市，第二个阶段于8月28日起开放石家庄、长春、合肥、长沙、南宁、昆明和泉州7座城市。
2014年8月18日，开放第四批台湾自由行城市，共10个，分别为：漳州、太原、贵阳、烟台、哈尔滨、中山、大连、温州、南昌、无锡。
2015年3月18日，开发了第五批大陆居民赴台个人游城市名单， 本次获批城市累计11个，包括舟山、海口、呼和浩特、兰州、银川、常州、惠州、威海、龙岩、桂林、徐州。
