在有毛笔是用刻刀之类作字类符号，就是所见的甲骨文。
毛笔的起源可追溯到新石器时代。1980年陕西临潼姜寨村发掘一座距今5000多年的墓葬，出土文物中有凹形石砚、研杵、染色物和陶制水杯等。从彩陶的纹饰花纹可辨认出毛笔描绘的痕迹，证实了在五、六千年前，已有了毛笔或类似毛笔的笔。商代甲骨文中已出现笔的象形文字，形似手握笔的样子。在湖南长沙左家公山和河南信阳长台关两处战国楚墓里分别出土一支竹管毛笔，是目前发现最早的毛笔实物。
提到毛笔，人们往往会想起“蒙恬造笔”的故事，认为秦代名将蒙恬是毛笔的发明者。其实，事实并非如此。《太平御览》引《博物志》日：“蒙恬造笔。”崔豹在《古今注》中也说。“自蒙恬始造，即秦笔耳。以枯木为管，鹿毛为柱，羊毛为被。所谓苍毫，非兔毫竹管也。”唐代韩愈《毛颖传》以笔拟人其中提到蒙恬伐中山，俘捉毛颖，秦始皇宠之，封毛颖为“管城子”。后世又以“毛颖”、“管城子”为笔的代称。此事也与蒙恬有关。
有人对“蒙恬造笔”的说法提出质疑。东汉许慎的《说文解字》说：秦谓之笔，“楚谓之聿，吴谓之不律，燕谓之弗”。先秦书籍中没有“笔”字，而“聿”字早在商代就出现了，而秦始皇只是统一了笔的叫法，可见笔是早于秦代就存在了。清代大学者赵翼在《陔余丛考》中的“造笔不始蒙恬”条中写道：“笔不始于蒙恬明矣。或恬所造，精于前人，遂独擅其名耳。”看来，这一评述还是有所根据的。
解放后的出土文物更证明了这一点。一九五四年我国考古工作者在湖南省长沙市友家公山的一座战国墓群中，发掘出一支长约21厘米，直径为0.4厘米的毛笔实物。该笔与现在使用的毛笔权相似，笔头用优质的免箭毛制成，毛长2.5厘米，笔杆亦系竹管，所不同的是笔头不是插在竹杆套内，而是用劈开的竹杆端部将笔头夹在其中，外缠丝线，再涂上漆。这支埋入地下两千多年的战国毛笔，被认为是我国迄今发现最早的毛笔实物，它称为“战国笔”。又由于长沙古属楚国，这支世界上最古老的毛笔，还被称为“楚笔”。
相传蒙恬曾在善琏村取羊毫制笔，在当地被人们奉为笔祖。又据说蒙恬的夫人卜香莲是善琏西堡人，也精通制笔技艺，被供为“笔娘娘”。蒙恬与夫人将制笔技艺传授给村民，当地笔工为了纪念他们，在村西建有蒙公祠，绕村而过的小河易名为蒙溪，蒙溪又成了善琏的别称。相传农历3月16日与9月16日是蒙恬和卜香莲的生日，村民们就要举行盛大敬神庙会，以纪念他们的笔祖。元代，湖笔取代了宣笔的地位，湖州成了全国的制笔中心，并出现了冯应科、张进中、吴升、姚恺、陆震、杨鼎、沈秀荣、潘又新等制笔名师。明末清初，善琏湖笔逐渐外传，善琏人在各地开设了一批著名的笔店，如北京的古月轩、贺连清，上海的周虎臣、杨振华、李鼎和，苏州的贝松泉、陆益堂等。
