首先要说明，这是一个咒语，本不好翻译，不是一句两句能说清楚。目前流行的《大悲咒》版本应该是汉音版和梵音版两种。
但即使汉音版也属于听不懂的词语。
呵呵，佛教音乐很多这样的，或许意会就行了，用心体会它给你带来的感悟，听得多了你会发现，有些词语是经常出现，比如“娑哈”，“摩诃”之类。以下是我找到的歌词大意，希望助你理解！
唐西天天竺伽梵达摩译
本咒是观世音菩萨大悲心陀罗尼经中的主要部份,共有八十四句.
其详名为:千手千眼观世音菩萨广大圆满无碍大悲心陀罗尼经大悲神咒
除娑喇娑喇一句是表五浊恶世外,
其余八十三句代表八十三位菩萨.
咒就是真言.
大悲咒句文大意
南无（皈依）喝罗怛那哆罗夜耶（三宝）．
南无（皈依）阿唎耶（圣），
婆卢羯帝（观）烁钵罗耶（自在）．
菩提萨埵婆耶（觉有情）．
摩诃萨埵婆耶（大觉有情）．
摩诃迦卢尼迦耶（有大悲者）．
唵（皈命），
萨皤罗罚曳（一切尊）．
数怛那怛写（为救济於一切恐怖者）．
南无（皈命）悉吉栗埵（於彼）伊蒙阿唎耶（我圣）．
婆卢吉帝室佛罗愣驮婆（观自在香山）．
南无（皈命）那罗谨墀（言圣观自在贤爱．慈悲之心）．
醯利摩诃皤哆沙咩（我今宣说）．
萨婆阿他豆输朋（一切希望圆满而有光辉者）．
阿逝孕（无比）．
萨婆萨哆（一切鬼神不能打胜者）那摩婆萨哆，那摩婆伽（童真）．
摩罚特豆（有道即令迷界清挣者）．
怛侄他（谓）．
唵（皈命）．阿婆卢醯（有光明智慧者）．
卢迦帝（观自在）．
迦罗帝（超越世间者）．
夷醯唎（吁狮子王）．
摩诃菩提萨埵（大菩萨）．
萨婆萨婆（一切一切）．
摩罗摩罗（忆念忆念），
摩醯摩醯唎驮孕（心真言）．
俱卢俱卢羯蒙（作作事业）．
度卢度卢（保持保持）罚闍耶帝（游空者）．
摩诃罚闍耶帝（大游空者）．
陀罗陀罗（保持）．
地唎尼（持者）．
室佛罗耶（帝王自在）．
遮罗遮罗（行动）．
摩麼罚摩罗（无垢者）．
穆帝隶（无垢体）．
伊醯伊醯（教语）．
室那室那（弘誓）．
阿罗参（王）佛罗舍利（觉坚固）．
罚沙罚参（欢喜）．
佛罗舍耶（除灭由贪瞋痴行动之毒害者）．
呼嚧呼嚧摩罗（作法无垢）．
呼嚧呼嚧醯利（速疾速疾，有花鬉者）．
娑罗娑罗（坚固者），
悉唎悉唎（或莲花）．
苏嚧苏嚧（莲花颈）．
菩提夜菩提夜（悟悟）．
菩驮夜菩驮夜（教悟）．
弥帝唎夜（有慈爱者）．
那罗谨墀（青颈）．
地利瑟尼那（坚利）．
波夜摩那 （名闻）．
娑婆诃（欲见者，令影现，生欢喜圆满成就涅盘之意）．
悉陀夜（义）．
娑婆诃（有成就者）．
摩诃悉陀夜（大义）．
娑婆诃（有大成就者）．
悉陀喻艺（无为）．
室皤罗耶（得大自在）．
娑婆诃（於悉地与瑜伽有自在者）．
那罗谨墀（贤爱）．
娑婆诃（为青颈圆满成就）．
摩罗那罗（有猪面）．
娑婆诃（成就）．
悉罗僧阿穆佉耶（爱语第一义），
娑婆诃（手执莲花者）．
娑婆摩诃（大成就）
阿悉陀夜（无比）．
娑婆诃（成就）．
者吉罗阿悉陀夜（无比）．
娑婆诃（成就）．
波陀摩羯悉陀夜（大义）．
娑婆诃（於法螺之声，令开悟者）．
那罗谨墀皤伽罗耶（贤首圣尊）．
娑婆诃（成就）．
摩婆利胜羯罗夜（英雄威德生性）．
娑婆诃（征於住左肩方面之黑色魔者）．
南无喝罗怛那哆罗夜耶（皈依佛法僧三宝），
南无（皈命）阿唎耶（圣）．
婆嚧吉帝（观）．
烁皤罗夜（自在）．
娑婆诃（成就）．
唵（皈命），悉殿都（令我成就）．
漫多罗（真言）．
跋陀耶（句），
娑婆诃（成就）．
大悲咒译文
皈依三宝，皈依大悲渡世的观世音菩萨，世间感受一切恐怖病苦的众生，要誓愿宣说广大圆满无碍大悲救苦救难的真言，要看破生死烦恼，了悟真实光明，皈依於大慈大悲、随心自在的观世菩萨。祈求一切圆满，不受一切鬼卒的侵害，皈命於为观世音菩萨请说广大圆满无碍大悲心陀罗尼的本尊－千光王静住如来。能得清净圆明的光辉，能除无明罣碍的烦恼，要修得无上的功德，方不致沈沦在无边执著的苦海之中。
大慈大悲的观世音菩萨，常以诸佛菩萨的化身，悠游於大千世界，密放神通，随缘化渡，一如菩萨显化的狮子王法身，引导有缘众生远离罪恶，忘却生死烦恼，皈向真实光明。大慈大悲的观世音菩萨以清净无垢圣洁莲华的法身，顺时顺教，使众生了悟佛因，大慈大悲的观世音菩萨，对於流布毒害众生的贪、瞋、痴三魔，更以严峻大力的法身予以降伏，使修持众生得能清净，菩萨更以清净莲华，显现慈悲，扬洒甘露，救渡众生脱离苦难。只是娑婆世界众生，常习於十恶之苦，不知自觉，不肯脱离，使行诸利乐的菩萨，常要忍受怨嫉烦恼。然而菩萨慈悲，为救众生痴迷，复显化明王法身，以无上智慧破解烦恼业障，远离一切恐怖危难。大慈大悲观世音菩萨显化之诸般法相，常在众生之中，随缘随现，使众生忆佛念佛，迷途知悟。
为使众生早日皈依欢喜圆满，无为虚空的涅盘世界，菩萨复行大慈大悲的誓愿，手持宝幢，大放光明，渡化众生通达一切法门，使众生随行相应，自由自在得到无上成就。菩萨的无量佛法，广被大众，恰似法螺传声，使诸天善神均现欢喜影相，亦使众生於听闻佛法之后，能罪障灭除，各得成就。不管是猪面、狮面，不管是善面、恶面，凡能受此指引，都能得诸成就，即使住世之黑色尘魔，菩萨亦以显化之大勇法相，持杖指引，渡其皈依三宝。
南无大慈大悲圣观世音菩
