在物理学史上，一般认为“相对性原理”是伟大物理学家伽利略提出的，所以也称为“伽利略相对性原理”。他在1632年出版的《关于托勒玫和哥白尼两大世界体系的对话》一书中写道：“把你和一些朋友关在一条大船甲板下的主舱里，再让你们带几只苍蝇、蝴蝶和其他小飞虫，舱内放一只水碗，其中放几条鱼，然后挂上一个水瓶，让水一滴一滴地滴到下面的一个宽口罐里。船停着不动时，你留神观察，小虫都以等速向舱内各方面飞行，鱼向各方面随便游动，水滴滴进下面的罐子中。你把任何东西扔给你的朋友时，只要距离相等，向这一方向不必比向另一方向用更多的力，你双脚齐跳，无论向哪个方向跳过的距离都相等。当你仔细地观察这些事情后(虽然当船停止时，事情无疑一定是这样发生的)，再说船以任何速度前进，只要是运动匀速的，不忽左忽右地摆动，你将发现，所有上述现象丝毫没有变化，你也无法从其中任何一个现象来确定，船是在运动还是停着不动。……”把这段记载和《尚书纬》的文字对照一下，就可以看出，两者所说的大体是一回事，思想是相同的，所不同的只是详略之别，而在年代上，《尚书纬》比伽利略的著作至少要早1500年！无怪乎，这使得今天的许多学者为之惊叹不已！事实上，在东汉以后，还有不少诸如此类的精彩论述。值得提到的是，东汉王充研究了另一种现象。在讨论日、月运行问题时，他说：“(日、月)系于天，随天四时转行也。其喻若蚁行于碨上。日、月行迟，天行疾。天持日、月转，故日、月实东行而反西旋也。”(《论衡•说日》)这里指出：日、月虽然实际上向东运动，但由于天运动快，日、月运动慢，看起来好像是向西运转。王充十分形象地用“蚁行磨上”来比喻这种相对运动。这个比喻为后世所称道、沿用。明末方以智在《物理小识》卷一中，指出同向运动的两个物体，“一疾一徐，谓徐者右行，疾者左行。此亦说之可合而不遂决者也。”这就把相对运动的讨论范围又扩展了，认识更全面了。
