徐霞客22岁那年，就辞别父母踏上远游的征途。
他的游踪相当广阔，北抵晋冀而览恒岳（今五台山）；东达浙闽，渡海而登普陀；西南远骞滇西边陲；南及百粤（广东）而游罗浮。驰骛数万里，踯躅三十余年。屐痕所至，相当于今日之江苏、浙江、山东、河北、山西、陕西、河南、安徽、江西、湖南、福建、广东、湖北、广西、贵州、云南16个省区和北京、天津、上海等市，遍及大半个中国。
所游的名山，包括泰山、普陀、天台、雁荡、九华、黄山、武夷、庐山、嵩山、华山、武当、罗浮、盘山、五台、恒山、衡山、九嶷等；所游的胜水，包括太湖、长江、黄河、富春、闽江、九鲤湖、钱塘江、潇水、湘水、郁江、黔江、黄果树瀑布、盘江、滇池、洱海等。凡游踪所经的古洞、名刹、温泉、飞瀑、奇峰、深林、幽篁等灵境奇观，无不舍身而趋，饱览而归。他以惊人的毅力，非凡的胆识，“闻奇必探，见险必截”。
在他的旅途考察期间，不避风霜雨雪，不畏虎狼当道。他自己记叙了旅途中的情况说：“亘古人迹未到之区，不惜捐躯命，多方竭虑以赴之，期于必造其域，必穷其奥而后止。”所以，他在攀登山崖时，不需有现成的途径；过河渡水时，不必找现成的渡口码头；遇到深洞低矮时，就卷曲起身躯模仿蛇身匍匐前进；遇到危峦绝壑时，学着猿猴的样子，以臂代步拉着古藤或绳索攀登。有时候，不巧跌落到山谷流水中，遍体鳞伤也不后悔，仍然勇气十足，奋发蹈厉，爬起来继续旅行。就这样，历时34年间，几乎日日如此。在行旅中，还有5次碰到强盗，所带财物与行李被洗劫一空；4次断粮，饿着肚子，也都没有动摇他的考察决心，尽力完成预期的任务。
有一次，他在湖南境内，沿湘江旅行时，遇到一伙强盗，不仅抢走了他的钱物，还被凶狠地揍了一顿。与他同行的一名叫静闻的和尚，由于强盗的凶残受伤而不幸去世。徐霞客在痛失良伴之际，曾作挽诗说：“西望有山共生死，东瞻无侣去来难。”表达了他仍要继续西行探胜的决心。当时，路上有朋友劝他暂时回家休息一阵子，不必再冒这种无为的艰险。可是他坚定地回答说：“我不怕，即使不幸在旅途上牺牲了，就拿一把锄头，就地挖个坑，给我埋葬在那里就满足了。”仍然按照既定的方针前进。
当他进入西南山区以后，曾几次遇到餐风露宿、饥寒交迫或无食盐的困境。他说：“这一点困难，没有什么了不起，只要有个草堆让我躺下来休息，就心满意足了。”有时，行走在无人的山区里迷了路，同行者不知所措，而徐霞客始终乐观地开导他们说：“迷路有什么可怕？也不必懊悔，也许就在迷途上有新的发现。对于探幽凌险、披奇扶奥的旅行者来说，三误三返也不必灰心丧气。”有时，碰巧真的在迷途中获得新发现或意外的收获，他就高兴得不得了，甚至大喊起来：“值得！值得！”
虽然徐霞客白天多在山野间长途跋涉，身体已经极度疲劳，但到晚上住宿的时候，总是把当天的所见所闻如实地写在日记本上。即使有时找不到住处，露宿荒郊、寄身于草莽之间，也要燃起篝火或松明，在风吹摇曳的火光里，蛰伏在包袱上写他的日记。就以如此坚韧不拔的毅力，写下了独具一格的“既锐于搜寻，尤工于摹写”的《徐霞客游记》。在这部巨著中，从22岁开始，一直写到55岁因病返回家乡，历时34年的旅行纪录。
