1901年:在美国的威斯康星州密尔沃基，21岁的威廉·哈雷和20岁的亚瑟·戴维森开始尝试设计并改装自行车及安装动力装置。之后不久，亚瑟的兄弟怀特和威廉也加入了他们的行列。
1903年:在发动机经过许多次不断改动设计后，直到制造出的弧型组合管式车架被定稿，他们才决定着手开始制造。1903年共制造了3辆第一款哈雷-戴维森（HARLEY-DAVIDSON）摩托车。
1906～1907年:1906年，哈雷-戴维森在现今的公司所在地朱诺大街（JUNEAU AVENUE）建起了他们的第一间厂房，并于1907年创建成为法人公司——哈雷-戴维森摩托车公司（HARLEY-DAVIDSON MOTOR CO.），1907年共生产摩托车150辆。1909年:注册商标45度V双缸发动机应用于1909年，排气量为810CC（49.5立方英寸），7匹马力，最高时速60迈（96公里/小时）。这是第一台V型双缸发动机，它代表了当时摩托车发动机的最高水平。1909年共生产摩托车1149辆。
1916～1918年:哈雷车在通过潘哥维拉边境冲突中被证实具有不可低估的军用价值，所以在美军加入第一次世界大战后，哈雷工厂被迅速受命于义务为美军生产战备车，直到“一战”结束，哈雷工厂共为军方提供20000辆车。
1920年:哈雷-戴维森公司已经成为世界上最大的摩托车生产厂家，销售代理商遍布全球67个国家。1920年共生产摩托车28189辆。
1921年:2月，在美国加州弗里斯诺的摩托车场地赛中，哈雷车成为首次突破100迈时速（约160公里/小时）的摩托车，理所当然地成为冠军。同年，哈雷公司又研制出第一台1200CCV双缸发动机。
1929～1933年:经过1929年10月美国全国股票市场黑色风暴之后，哈雷公司的销售市场也像其他工业产品一样经历着空前的冷清。1933年，哈雷工厂摩托车的产量急剧下降至3700辆。
1936年:在经济市场不景气影响下，哈雷公司积极着手研制开发完善他们的EL型车。并制造出1000CC排气量的新型发动机，它采用顶置汽门，这就是众所周知的“脊状头”（KNUCKLEHEAD）发动机。1936年共生产摩托车9812辆。
1941～1945年:当日本偷袭美国珍珠港海军基地后，哈雷工厂生产的大批摩托车作为军用物资伴随着美军投入战场，供应盟军使用。直到第二次世界大战结束为止，哈雷工厂共生产90000辆WLA型军用摩托车并全部投入使用。战争使哈雷-戴维森(HARLEY-DAVIDSON)摩托车名扬天下。
1948年:“二战”结束后，摩托车爱好者们又热切地回到他们的运动中。哈雷公司又推出一款新型1200CC发动机，它采用新型液压汽门挺杆技术，气缸顶部外形酷似盘状，著名的“扁平头”发动机由此诞生。当年摩托车产量31163辆。
1966年:开始使用“铲状头”（SHOVELHEAD）型发动机。1966年共生产摩托车36310辆。
1970年:著名车手乔·史密斯驾驶一辆双引擎哈雷机车，仅用9秒钟就跑完了1/4英里的赛程，打破了世界纪录。
1983年:为了团结顾客并了解市场反馈，哈雷厂组建了哈雷车主会（HOG/ HARLEY OWNERS GROUP），直到现在，它仍是世界上最大的并有车厂赞助的摩托车俱乐部。
1984年:哈雷公司经过长达7年的研制开发，终于推出1340CC V型双缸“演变型”（EVOLUTION）发动机。它经过各种严格的测试，以及长距离高负荷实地驾驶实验，发动机在各个速度表现出色。
1986年:哈雷公司重新开始对大众发行股票。当时发行了公共附属股份200万份，总价值7000万美元，股期为10年。
1996年:哈雷推出复古车型“遗产弹簧”（HERITAGE SPRINGER SOFTAIL），它将哈雷车的古典风格表现得淋漓尽致。从1996年开始，哈雷在所有四个系列车型中全部使用电子仪表显示系统。■
2005年哈雷戴维森正式进入中国
2008年 哈雷戴维森博物馆在密尔沃基落成.
2013年 哈雷戴维森举行110周年盛大庆典，庆祝派对遍布全球六大洲，数以十亿计的哈雷车迷参与其中。整个庆典于2013年9月在美国密尔沃基达到最高潮.
哈雷戴维森已在北京、上海、青岛、温州、大连、成都、苏州、武汉、唐山、重庆、长沙和天津十二个城市发展了授权经销商。
