民警当初让你去领取的应该是道路交通事故认定书，认定书上也必须要有你们双方的签名。不知道你们为什么和对方没有过自行协商（根据提交申请调解书判断，你们没有协商出结果）。现在的关键问题是程序已经走到诉讼阶段了，即使去法院诉讼，一般也是调解为主，因为这是民事诉讼。
也许是当初你们当时双方没有自行协商，或者协商后没达成协议，或者达成调解协议后当事人没有履行，所以才让你们向法院提起民事诉讼。还有一种可能，就是不同意由民警调解，或者放弃调解。
根据你的描述，民警没有不作为。去法院的话，也是调解，调解不成的才判。建议你去法院起诉，最好能达成调解。如果调解不成，那才真的是花费足够的时间和精力了，等到法院判决结果下来后，对方也未必能履行，到时候真的能把人拖的够呛。
