"直立行走"目前被认为是人类出现的标志之一，但关于人究竟是怎么"站起来"的，学术界一直众说纷纭。仍然无法找到有力的理论证据支持。因为除了人类以外，猴子、猩猩，熊，猫鼬、甚至狗等动物；也可以短时间直立行走。因此，目前仍然是未解之谜。
根据美国科学家最新研究发现，人类两条腿行走消耗的能量只有四肢着地行走的黑猩猩的四分之一，而且也省力得多。这也许解释了人类祖先为什么最终会选择两条腿的行进方式。
科学家还对采用不同步态的黑猩猩的耗能情况进行了研究和对比。就总体而言，黑猩猩靠两条后肢走路或四肢着地行走所耗费的能量几乎没有差别，然而就个体而言，有的黑猩猩用两条后肢走路比四肢着地更节能，有的能耗相当，有的则耗能更多，而这又与它们的步幅大小有关，步伐越大越节能。
人类与类人猿虽然有许多相似之处，但是存在着一些明显差异，因此在分类学上，虽然二者都属于灵长目，人类被列为人科，而类人猿则被列为类人猿。
