竞走起源于英国，1867年，英国举行了第一次竞走锦标赛。到了19世纪90年代，这项运动在德国盛行起来。1893年举行的维也纳到柏林的竞走比赛，全程长达578公里。1908年，奥运会正式将竞走列为比赛项目。从1961年起，每年举行卢迦诺杯竞走比赛，以后发展成为世界杯赛，男选手争夺卢迦诺杯，女选手角逐爱斯堡恩杯。
竞走比赛最先出现于1775年至1800年间的英国，有些更是日以继夜地进行。竞走于1908年的奥运会正式成为比赛项目，并且分为3500米及10千米两种赛程，后来亦出现过3000米及10000米的赛事。1932年的奥运会首次加入50千米竞走的公路赛，而10000米竞走则在跑道上进行。自1956年起，20千米及50千米竞走正式成为奥运会的比赛项目，并且在公路上进行。女子竞走比赛始于1932年的捷克，直至1992年的奥运会，女子10千米竞步才正式成为比赛项目，而且也是在公路上进行，结果由中国的运动员陈跃玲夺得首面的奥运女子竞走金牌。此外，中国的女子竞走运动员如阎红、徐永久、李素杰、关平、金冰洁、徐跃玲等，亦曾多次刷新5000米及10000米竞走的世界纪录。
19世纪初，英国出现步行比赛的活动。19世纪末，部分欧洲国家盛行从一个城市到另一个城市的竞走旅行。1866年英国业余体育俱乐部举行首次冠军赛，距离为7英里。竞走分场地竞走和公路竞走两种。场地竞走设世界纪录；公路竞走因路面起伏等不可控因素较多，成绩可比性差，故仅设世界最好成绩。运动员行进时，两脚必须与地面保持不间断接触，不准同时腾空，着地的支撑腿膝关节应有一瞬间的伸直，不得弯曲。比赛时，运动员出现腾空或膝关节弯曲，均给予严重警告，受3次严重警告即取消比赛资格。1908年首次进入奥运会，当时的距离是3500米和10英里。此后几届奥运会距离有所不同，有过3000米、10公里等，从1956年奥运会起定为20公里(1956年列入)、50公里(1932年列入)。女子竞走于1992年才被列入奥运会，距离为10公里，2000年奥运会改为20公里。
