看得出来你是非常认真的同学，可能有时候还过于较真。
我下载了相关音频听了几遍，确实如你所说，brief后面可以明显听见类似 "t"的发音
感觉应该不是and的尾音。
不过就算这样，其实也没什么影响。
因为没有哪个题目会对一个句子中那么不起眼的不定式提问
就算真的对这个句子提问，to的存在与否也确实不没影响整个句意。
有to, 这可以看成是 目的状语， 向导会welcome you there, and to （好干嘛）do sth...
没to, 可以看成是并列成份：向导会welcome you there, and（接下来） do sth....
