三者都是以牛奶为原材料，奶昔更倾向液体，冰淇淋则是类固体，圣代则是属于冰淇淋的一种，具体差异依圣代种类而不同，主要是附加了糖浆或者水果。
具体差别可以看以下它们的定义：
圣代（食品）
奶昔（食品）
冰淇淋（食品）
圣代，是一种冰激凌甜点，传统的圣代会用一到两勺冰激凌，上面点缀一些果酱或糖浆，有的也在上面用一层糖霜、打发奶油、樱桃或其他水果（香蕉、菠萝）。在牛津字典上，关于圣代的起源有些模糊，不过，大家都认为，圣代Sundae的名称是来自Sunday。
奶昔是牛奶、水果、冰块的混合物。奶昔（Milk shake）最先出现于美国，主要有“机制奶昔”和“手摇奶昔”两种。传统奶昔是手摇的，一般都是在快餐店、冷食店出售，店里的奶昔机现做现卖，顾客现买现饮。
冰淇淋是以饮用水、牛乳、奶粉、奶油（或植物油脂）、食糖等为主要原料，加入适量食品添加剂，经混合、灭菌、均质、老化、凝冻、硬化等工艺制成的体积膨胀的冷冻食品。
拓展资料：
圣代起源：
冰冷饮
酷夏口干舌燥时要是能吃上一口冰该是多么惬意的事。可在3000多年前，这只是人们的奢望。只有少数帝王能够在严冬将冰块放在罐瓮里，埋到岩洞或地窖中，到炎夏时取出来享用。一般的老百姓甚至高官都没有这个口福。
到了唐末宋初，火药开始从炼丹家的炼炉中走出来，在战场上大显身手。火药的主要成分之一是硝石。它是一种白色味苦的晶体，是矿产，喜欢呆在低温的墙脚下，颜色如霜，因此又被人称为“墙霜”。
人们在无意中发现硝石溶解于水时会吸收大量热量，使水温降低，甚至结冰。于是很快有人利用硝石的这种特性，在夏季制作冰饮料，将糖和一点香料溶在水中，然后将水放入罐内；取一个大盘，在盘内盛上水，将罐置于盘水内，不断地在盘中加入硝石，结果罐内的水结成了冰。尝一口，又凉又甜，直冰到肚子里。
到了元朝，开国皇帝忽必烈一如以往的帝王一样，常常在盛夏享用这种冰冷饮。1275年，意大利人马可·波罗来到中国。他常常被忽必烈召进皇宫，讲述欧洲各国的历史、风俗、现状，品尝过冰凉饮。
马可·波罗也很喜欢这种消暑的冰凉饮，竟把制冰技术带回了意大利，使冰冷饮在意大利流传开来。
