1、首先，请按照下图连接双路H桥驱动器和电机，4个按钮（右前进，右后退，左前进，左后退），以及核心板。
需要说明的是，双路H桥驱动器Vin和GND管脚，是接入驱动电机的电源的管脚，建议单独用一组负责动力的电池或电源，不要与单片机的供电混接，以防止大功率消耗瞬时拉低电压而死机。
完成好接线后，请在Arduino IDE中输入如下代码：（已提供源码下载）
int R_Q = 8; //定义右前按钮管脚
int R_H = 4; //定义右后按钮管脚
int L_Q = 7; //定义左前按钮管脚
int L_H = 2; //定义左后按钮管脚
int MOTO_A_a = 3; //定义右电机控制端a
int MOTO_A_b = 5; //定义右电机控制端b
int MOTO_B_a = 6; //定义左电机控制端a
int MOTO_B_b = 9; //定义左电机控制端b
//需要注意的是，双路H桥驱动器支持PWM方式输入，故In1-In4接3，5，6，9端口，便于以后改造为PWM信号输入
void setup()
{
pinMode(R_Q,INPUT_PULLUP); //定义右前按钮为输入且上拉
pinMode(R_H,INPUT_PULLUP); //定义右后按钮为输入且上拉
pinMode(L_Q,INPUT_PULLUP); //定义左前按钮为输入且上拉
pinMode(L_H,INPUT_PULLUP); //定义左后按钮为输入且上拉
pinMode(MOTO_A_a,OUTPUT); //定义输出
pinMode(MOTO_A_b,OUTPUT); //定义输出
pinMode(MOTO_B_a,OUTPUT); //定义输出
pinMode(MOTO_B_b,OUTPUT); //定义输出
}
void loop()
{
//如果不按下右前和右后，则停转
if(digitalRead(R_Q)==1 && digitalRead(R_H)==1){STOP_Moto_A();}
//如果同时按下右前和右后，逻辑错误，则停转
if(digitalRead(R_Q)==0 && digitalRead(R_H)==0){STOP_Moto_A();}
//如果按下右后，则向后转
if(digitalRead(R_Q)==1 && digitalRead(R_H)==0){Driver_Moto_A(255,false);}
//如果按下右前，则向前转
if(digitalRead(R_Q)==0 && digitalRead(R_H)==1){Driver_Moto_A(255,true);}
//如果不按下左前和左后，则停转
if(digitalRead(L_Q)==1 && digitalRead(L_H)==1){STOP_Moto_B();}
//如果同时按下左前和左后，逻辑错误，则停转
if(digitalRead(L_Q)==0 && digitalRead(L_H)==0){STOP_Moto_B();}
//如果按下左后，则向后转
if(digitalRead(L_Q)==1 && digitalRead(L_H)==0){Driver_Moto_B(255,false);}
//如果按下左前，则向前转
if(digitalRead(L_Q)==0 && digitalRead(L_H)==1){Driver_Moto_B(255,true);}
}
//驱动右边电机，pwm为能量值，对应转速，Is_Forward为转向
void Driver_Moto_A(int pwm, bool Is_Forward)
{
if(Is_Forward)
{
digitalWrite(MOTO_A_a,LOW);
analogWrite(MOTO_A_b,pwm);
}
else
{
digitalWrite(MOTO_A_b,LOW);
analogWrite(MOTO_A_a,pwm);
}
}
//停止右边电机
void STOP_Moto_A()
{
digitalWrite(MOTO_A_a,LOW);
digitalWrite(MOTO_A_b,LOW);
}
//驱动左边电机，pwm为能量值，对应转速，Is_Forward为转向
void Driver_Moto_B(int pwm, bool Is_Forward)
{
if(Is_Forward)
{
digitalWrite(MOTO_B_a,LOW);
analogWrite(MOTO_B_b,pwm);
}
else
{
digitalWrite(MOTO_B_b,LOW);
analogWrite(MOTO_B_a,pwm);
}
}
//停止左边电机
void STOP_Moto_B()
{
digitalWrite(MOTO_B_a,LOW);
digitalWrite(MOTO_B_b,LOW);
}
