明朝的兵制承袭发展了唐、宋、元兵制的特点，建立了卫所制度。从中央到地方的管辖秩序为五军都督府、都司、卫所体系。即五军都督府和都司分别为中央和地方最高军事机构，都司下辖卫所，各都司所率卫所隶属于五军都督府，而听令于兵部。
按照此军事体制，五军都督府每府设左、右都督，正一品；都督同知，从一品；都督佥事，正二品。各都司所设都指挥使即是地方上的最高军事长官，但遇有战争，朝廷还要往下派遣总兵官，以左、右都督、都督同知、都督佥事及公、侯、伯充任。 明代总兵始设于洪武二年（1369年）十月，以后在四年（1371年）、七年（1374年）、二十年（1387年）都有总兵被任命。建文二年（1400年），命李景隆为平燕将军，充总兵官。明成祖即位，命何福佩征虏将军印，充总兵官。洪熙元年（1425年）二月，始颁将军印于诸边将，其中有总兵4人，参将4人。但镇守蓟镇的总兵不得称将军挂印。 也就是说在明朝初期总兵一职是授予出征大将或副将是作为出征全军统帅或副帅临时军职存在的，直到洪宣以后总兵之职开始授予边镇将领成为常设武职逐渐在全国各布政司推广逐步取代了原来的都指挥使司在地方的权力；
另外明朝五军都督府都督有两种一个实授，一种是虚衔，前者是五军都督府最高长官统领全国军事事务，一般由公侯身份的世代勋臣出任，后者是朝廷对有功武臣的奖励，就是你可以享受这个一品武职的待遇但是没有干预五军都督府的权力，比如明代名将戚继光也得过这个头衔。
