首先必须明确一个概念，即诸子百家中的道家与后来的道教没有关系。道家与道教都以以“道”为最高信仰，但之间完全不同，道家的道是追究宇宙万物的本原关系。而道教的道是求仙的途径。
虽然道家创始人老子被当作道教大神之一，但老子并不问求仙的道。
汉代社会因为战乱频发，统治者未能达及的边缘地区和自然灾害导致贫困灾区下层百姓对宗教产生急迫的需求，民间的一些遗存巫师利用鬼神崇拜、神仙思想，辅以阴阳之术，和上层所崇尚黄老的思潮逐渐融合，一系列原始道教开始形成。
到汉末其中的两支影响甚大一是太平道，另一个是天师道。
汉顺帝时（126年—144年），于吉等人所传的《太平清领书》得到广泛传播。到汉灵帝时，张角奉《太平清领书》传教，号为太平道，自称大贤良师，信徒遍布天下九州，影响甚广。 后来，张角领导的黄巾起义失败，太平道衰落，经过历朝历代的共同打击，虽有复起，但渐渐式微。
同样是在东汉顺帝时，张道陵于蜀郡鹤鸣山得道，招徒传教，信道者出米五斗，故称五斗米道（也有研究称，乃因其崇信北斗南斗等五斗星，加之与蜀地弥教结合，故称五斗弥教，后讹为五斗米教）。其子张衡其孙张鲁保据汉中多年，后又与最高统治当局合作，使得五斗米道的影响从西南一隅播于海内，遂发展为道教正宗天师道。成为中国道教的唯一源宗。
道教的实际创始人是东汉的张道陵。
