智能机器人是一个在感知- 思维- 效应方
面全面模拟人的机器系统, 外形不一定像人。它
是人工智能技术的综合试验场, 可以全面地考
察人工智能各个领域的技术, 研究它们相互之
间的关系。还可以在有害环境中代替人从事危
险工作、上天下海、战场作业等方面大显身手。
人们通常把机器人划分为三代。第一代是
可编程机器人。这种机器人一般可以根据操作
人员所编的程序, 完成一些简单的重复性操作。
这一代机器人是从60 年代后半叶开始投入实
际使用的, 目前在工业界已得到广泛应用。第二
代是“感知机器人”, 又叫做自适应机器人, 它在
第一代机器人的基础上发展起来的, 能够具有
不同程度的“感知”周围环境的能力。这类利用
感知信息以改善机器人性能的研究开始于70
年代初期, 到1982 年, 美国通用汽车公司为其
装配线上的机器人装配了视觉系统, 宣告了感
知机器人的诞生, 在80 年代得到了广泛应用。
第三代机器人将具有识别、推理、规划和学习等
智能机制, 它可以把感知和行动智能化结合起
来, 因此能在非特定的环境下作业, 称之为智能
机器人。
智能机器人与工业机器人的根本区别在
于, 智能机器人具有感知功能与识别、判断及规
划功能。而感知本身, 就是人类和动物所具有的
低级智能。因此机器的智能分为两个层次: ①具
有感觉、识别、理解和判断功能; ②具有总结经
验和学习的功能。所以, 人们通常所说的第二代
机器人可以看作是第一代智能机器人。
2 智能机器人的感官系统
( 1) 触觉传感器
英国近几年在阵列触觉传感方面开展了相
当广泛的研究。例如: Sus s ex 大学和Shackleton
系统驱动公司研制的基于运动的介电电
容传感的阵列; 由威尔士大学和软件科学公司
研制的采用压强技术的装在机器人夹持器上的
传感器。
( 2) 视觉传感
在机器人视觉方面, 目前市场上销售的有
以下6 类传感器: ①隔开物体的二维视觉: 双态
成像; ②隔开物体的二维视觉: 灰度标成像; ③触觉或叠加物体的二维视觉; ④二维观察; ⑤二
维线跟踪; ⑥使用透视、立体、结构图示或范围
找寻技术从隔开物体中提取三维信息。在这类
系统方面, 它们只能做一些很简单的操作。例
如: 为了使机器人具有某种程度的人眼功能, 已
进行大量的研究工作并向如下两类系统发展:
①从一维物体中提取三维信息; ②活动机器人
导航、探路和躲避障碍物的现场三维分析。
伦敦大学目前正在研究一种双目视觉机器
人的实时图像处理机。还有正在研究机器人视
觉系统的教育机构有: 考文垂工业大学、爱丁堡
大学、格拉斯哥大学、格温特大学; 而伯明翰大
学则专门研究惯性传感器。另外, 还有许多从事
传感系统开发的单位, 都进行了传感反馈研究。
如米德尔塞克斯工业大学致力于使机器人能组
织和使用来自不同类型传感器的数据。这种机
器人能“看”、“感”和“听”, 它更接近于人。
( 3) 听觉传感
目前用的最多的是麦克风与机器人的自然
语言理解系统。
( 4) 运动性能
机器人通常是要在周围移动物体的, 例如:
机器人臂到轮子或脚的运载器已有许多结构在
使用, 此外还有许多其他型号在研究之中。
为在空间任意点以任意方式操作一个物
体, 机器人臂需要有6 个自由度: 左/ 右、前/
后、上/ 下、投、卷和左右摆转。在工业中使用的
坐标已有6 个: 圆柱形、球形、笛卡尔坐标、旋转
坐标、Scara type 和并行坐标。
在国际机器人市场上圆柱体坐标机器人现
已有售; Unimate 机器人系列为球形坐标系统,
手臂可移进移出, 绕其坐标移动, 还可以做旋转
的纵向移动。当前机器人臂的研制目标是通过
现有系统的组合或利用完全不同的设计思想开
发更灵活、更有适应能力的坐标系统。如伯明翰
大学机械工程系研制的全交接左笛卡尔坐标系
机器人Locoman, 它是一种装配机器人。在该
机器人上用控制设备来改进其刚性和精度。
在控制装置方面, 首先是完善从执行机构
的元件中摄取信号以把这种信号传送给电子计
算机( 反馈) 的装置; 提高小型机械移动装置电
动传感器的灵敏度、精确度和寿命; 完善运动程
序给定、贮存和计算及整个数字程序控制的元件; 研制小型而又可靠的有感知装置, 主要是动
力机构和执行机构等等。
在机器人的计算———逻辑装置和信息装置
方面, 首要问题是研制专业化的微处理机。
3 智能机器人的未来发展
智能机器人的开发研究取得了举世瞩目的
成果。那么, 未来智能机器人技术将如何发展
呢? 日本工业机器人协会对下一代机器人的发
展进行了预测。提出智能机器人技术近期将沿
着自主性、智能通信和适应性三个方向发展。下
面我们简单介绍人工智能技术、操作器、移动技
术、动力源和驱动器、仿生机构等。
( 1) 人工智能技术在机器人中的应用
把传统的人工智能的符号处理技术应用到
机器人中存在哪些困难呢? 一般的工业机器人
的控制器, 本质是一个数值计算系统。如若把人
工智能系统( 如专家系统) 直接加到机器人控制
器的顶层, 能否得到一个很好的智能控制器? 并
不那么容易。因为符号处理与数值计算, 在知识
表示的抽象层次以及时间尺度上的重大差距,
把两个系统直接结合起来, 相互之间将存在通
信和交互的问题, 这就是组织智能控制系统的
困难所在。这种困难表现在两个方面: 一是传感
器所获取的反馈信息通常是数量很大的数值信
息, 符号层一般很难直接使用这些信息, 需要经
过压缩、变换、理解后把它转变为符号表示, 这
往往是一件很困难而又耗费时间的事。而信息
来自分布在不同地点和不同类型的多个传感
器。从不同角度, 以不同的测量方法得到不同的
环境信息。这些信息受到干扰和各种非确定性
因素的影响, 难免存在畸变、信息不完整等缺
陷, 因此使上述的处理、变换更加复杂和困难。
二是从符号层形成的命令和动作意图, 要变成
控制级可执行的指令( 数据) , 也要经过分解、转
换等过程, 这也是困难和费时的工作。它们同样
受到控制动作和环境的非确定性因素的影响。
由于这些困难, 要把人工智能系统与传统机器
人控制器直接结合起来就很难建立实时性和适
应性很好的系统。
为了解决机器人的智能化, 组成智能机器
人系统, 研究者们将面临许多困难且需要做长
期努力, 进行若干课题的研究。例如: 高级思维活动应以什么方式的机器人系统来模仿, 是采
取传统的人工智能符号推理的方法, 还是采用
别的方法? 需不需要环境模型, 需要怎样的环
境模型; 怎样建立环境模型, 传统的人工智能
主要依据先验知识建立环境模型。由于环境和
任务的复杂性, 环境的不确定性, 这种建模方
式遇到了挑战, 于是出现了依靠传感器建模的
主张, 这就引出一系列新的与传感技术有关的
课题。
人们为了探讨人工智能在机器人中近期
的可用技术, 暂时抛开人工智能中的各种带根
本性的争论, 如符号主义与连接主义、有推理
和无推理智能等等, 把着眼点放在人工智能技
术中较成熟的技术上。对传统的人工智能来
说, 就是知识的符号表示和推理这部分技术,
看一看它对当前的机器人技术的发展会有什
么贡献。其主要贡献体现在以下几个方面: 基
于任务的传感技术, 建立感知与动作的直接联
系, 基于传感器的规划和决策, 复杂动作的协
调等。
( 2) 操作器
工业机器人手臂的设计制造已趋于成熟,
因此在智能机器人操作器方面的研究, 人们的
兴趣主要集中在各种具有柔性和灵巧性的手
爪和手臂上。
机器人手臂结构要适应智能机器人高速、
重载、高精度和轻质的发展趋势。其中轻质化
是关键。新型高刚度、抗震结构和材料是目前
国外研究的前沿。
机器人的手、腕以及连接机构是引人注目
的研究课题。其中手腕机构的研究注重于快
速、准确、灵活性、柔顺性和结构的紧凑性。
与人协调作业关系密切的一类智能机器
人如医用机器人、空间机器人、危险品处理机
器人、打毛刺机器人等, 它们都面临着如何快
速、准确地把人的意志和人手的熟练操作传送
到机器人执行机构的问题。目前, 要让机器人
作业一个小时, 其软件编制需要60 个小时, 费
时又费工。要改善这种状况, 需要从软件和硬
件两方面着手。如多指多关节灵巧手是一种模
拟人的通用手, 它能比较逼真地记录和再现人
手的熟练动作, 受到研究者的青睐。由于它涉
及到操作力学、结构学、基于传感器的控制、传
感器融和等方面的问题, 研制的难度很大, 因
此到目前为止, 还没有一种成熟的产品投放市
场。
( 3) 移动技术
移动功能是智能机器人与工业机器人显
著的区别之一。附加了移动功能之后, 机器人
的作业范围大幅度增加, 从而使移动机器人的概念也从陆地拓展到水下和空中。
近几年来, 在欧美国家的机器人研究计划
中, 移动技术占有重要的位置。例如在NASA
空间站FREEDOM 上搭载的机器人、NASA 和
NSF 共同开发的南极Erebus 活火山探测机器
人、美国环保局主持开发的核废料处理机器人
HA7BOT 中, 移动技术都被列为关键技术。
移动机构与面向作业任务的执行机构综
合开发是最近出现的新的倾向。因为无论何种
机器人都需要通过搭载的机械手或传感器来
完成特定的作业功能。另一个倾向是移动的运
动控制与视觉的结合日益密切。这种倾向在美
国ALV项目中已初见端倪, 最近则越过了静态
图像识别的框框, 进入主动视觉和主动传感的
阶段。显然, 智能机器人在非结构环境中自主
移动, 或在遥控条件下移动, 视觉- 传感器-
驱动器的协调控制不可缺少。
最近几年, 在步行机构, 双足步行机, 轮式
移动机构的开发和实用化等方面都取得了一
些进展。据日本工业机器人协会预测: 管内移
动机器人将在2007 年可达到实用化; 与人具
有同样步行速度的多足步行机和双足步行机
以及不平整地面行走和爬楼梯与人具有相同
速度的移动机器人将在2010 年可达到实用
化。
( 4) 动力源和驱动器
智能机器人的机动性要求动力源轻、小、
出力大。而现有的移动机器人无一例外地拖着
“辫子”。以动力源的重量/ 功率之比为例, 目前
电池约达到60g/W( 连续使用小时) , 汽油机约
为1.3g/W,都不理想, 而且使用有局限性。到目
前为止, 尚未见到改善动力源的有效办法。
电机仍然是智能机器人的主要驱动器。要
使智能机器人的作业能力与人相当, 它的指、
肘、肩、腕各关节大致需要3- 300Nm 的输出
力矩和30- 60r/min 的输出转速。传统伺服电
机的重量/ 功率之比约为30g/W, 而人在百米
跑和投掷垒球时腿、肩、臂的出力大约为
1g/W, 相差甚大。日本在改进电机的性能方面
取得了长足的进步。例如: 核工业机器人臂和
腿的驱动电机的重量已减轻到原来的1/10, 使
机器人整体自重降低到700kg , 但与它只能处
理20kg 重的工作相比, 远非令人满意。
人们寄希望于新驱动器, 例如: 人工肌肉、
形状记忆合金、氢吸附合金、压电元件、挠性
轴、钢丝绳集束传动等等。虽然各有诱人的优
点, 但在实用性方面还达不到伺服电机的水
平。日本极限作业机器人计划中, 水下机器人
机械手的手腕和手爪驱动采用了人工肌肉, 肌
肉本身的重量才5- 8g, 以20kg/cm2 压力的高压水为工作介质, 收缩力高达50kg ( 管径
3mm) 。这是新型驱动器一个成功的例子。总
之, 智能机器人性能指标的改进是无止境的,
对驱动器的要求也越来越高。什么是客观的衡
量标准呢? 一个容易接受的办法就是把它与人
的体能加以比较。从这个角度来看, 智能机器
人驱动技术目前差距还相当大。
( 5) 仿生机构
智能机器人的生命在创新, 开展仿生机构
的研究, 可以从生体机构、移动模式、运动机
理、能量分配、信息处理与综合, 以及感知和认
知等方面多层次得到启发。目前, 以驱体为构
件的蛇形移动机构、人工肌肉、仿象鼻柔性臂、
人造关节、假肢、多肢体动物的运动协调等等
受到人们的关注。仿生机构的自由度往往比较
多, 建立数学模型以及基于数学模型的控制比
较复杂, 借助传感器获取信息加以简化可能是
一条出路。
近年来, 机器人出现了一个倾向是面向特
定功能和作业开发专用机器人, 以追求高速、
高效、单一化和低成本的目的。例如美国IBM
公司设计的超高速小型机器人, 以50 次/s 的
速度频繁往复于相距数毫米的两点间, 实现高
密度微型电子器件装配, 定位精度高达一微
米。这种高速运动机构的动态平衡十分重要,
虽然其工作区域只有13mm×13mm×1mm,
但其加速度却高达50g 。IBM 公司的技术人员
对机器人学提出了新的问题: 如何进行机构-
控制- 传感- 驱动的一体化设计, 满足机械手
高速高精度定位的要求。众所周知, 机器人系
统的设计程序是先设计臂结构和驱动装置, 然
后设计控制器。实践证明, 这种设计即使能达
到最佳的静力学性能, 也往往不能满足动力学
性能。到目前为止, 改进动力学性能的方法并
不多见, 一般是按常识、减轻构件的重量, 匹配
减速器的速比等等。
