工业机器人的组成和分类（按坐标形式和控制方式分)

按坐标形式分类：
1、直角坐标型机器人。
2、圆柱坐标性机器人。
3、球坐标性机器人。
4、关节坐标性机器人。

按控制方式分类：
1、点位控制。
2、连续轨迹控制。

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