楼主你好，我分析下来，大致区别有下：
基本性质：
国防军是德国的正规军，和纳粹政府关系属合作性质
党卫军是纳粹武装组织（严格来讲不能算正规军队），和纳粹政府关系为从属关系
编制上：
德国国防军属于德国国防部
党卫军隶属纳粹党，是纳粹党统治工具
政治上：
国防军效忠于能够代表德国国家利益的德国政府，谁上台就效忠谁，不为任何党派、组织或者个人服务，政治色彩很淡，魏玛共和国时期国防军普遍反对民主政府，但是仍然为其效忠。
党卫军仅代表纳粹党利益，纳粹党领袖是党卫军领导人。对希特勒来讲党卫军比国防军更加可靠。
职能上：
国防军为争取德国和德意志民族国家利益而战
党卫军为争取纳粹党利益而战，也扮演宪兵和打手的角色铲除德军中的异己分子
信仰上：
国防军信奉国家利益至上和普鲁士传统军人荣誉，在军人荣誉的范围内怎么能代表德意志民族利益就怎么做。
党卫军至始至终贯穿纳粹扩张主义和种族歧视的教条。
外表上：
德国国防军标志为鹰徽
党卫军为本军标志（各支部队不同，骷髅和闪电只是其中之一，还有如维京人旗帜、橡树叶、弯刀和部队成员原属地的国旗等）
大致分类：
国防军有陆军、海军和空军（那时多数国家没有空军编制）
党卫军分党卫队（德国人和奥地利人）、SS志愿部队（非德国裔的日耳曼人和北欧人）以及武装党卫军（德国人核心为骨干，其他投奔的欧洲国家纳粹信仰分子为主要构成）
军官构成：
国防军多普鲁士旧贵族和军官世家或者军校出身的职业军人
党卫军多纳粹狂热分子出身
社会：
德国青年以加入党卫军为荣
德国资源优先分配给党卫军
新式武器率先装备党卫军
党卫军更吸引德国和奥地利女性
党卫军成员训练更有素，思想更狂热，受纳粹毒害更深
党卫军不为当时参战各国承认为合法组织，所以被俘的党卫军官兵多面临随时会被枪毙的风险——他们不受日内瓦公约保护。
战斗上，党卫军比国防军更加坚韧和残忍，对于敌人来讲，军事素质更高、装备更精良、思想更狂热的党卫军比国防军更难对付。
希望能帮到楼主。
对了，补充一点，纳粹国防军的前身可以追溯到962年，奥拓一世强迫梵蒂冈教皇约翰十世为其加冕，建立日耳曼人为主导的“德意志神圣罗马帝国”（即德意志第一帝国，1806年为拿破仑所灭）时所建立的帝国武装，以及霍亨索伦王朝所建立的普鲁士军队，和今天德意志联邦的国防军是直系关系。
党卫军前身是冲锋队下面的一个组织，后来希特勒为得到国防军支持，开始清洗冲锋队，但是从冲锋队中分裂出两个加强纳粹集权统治的工具组织——盖世太保和党卫军，党卫军参与了对冲锋队的清洗活动。早期兵不参与战争，而是在集中营看守战俘以及国内充当政治警察的角色，党卫军上战场，是在东线战场，德国国防军接二连三失利后，希特勒下令组建武装党卫队，支援前线德国国防军开始的。
