怎么控制伺服电机

一般伺服电机都有三种控制方式速度控制方式转矩控制方式位置控制方式。速度控制和转矩控制都是用模拟量来控制的。位置控制是通过发脉冲来控制的。具体采用什么控制方式要根据客户的要求满足何种运动功能来选择。如果对电机的速度、位置都没有要求只要输出一个恒转矩当然是用转矩模式。如果对位置和速度有一定的精度要求而对实时转矩不是很关心用转矩模式不太方便用速度或位置模式比较好。如果上位控制器有比较好的闭环控制功能用速度控制效果会好一点。如果本身要求不是很高或者基本没有实时性的要求用位置控制方式对上位控制器没有很高的要求。就伺服驱动器的响应速度来看转矩模式运算量最小驱动器对控制信号的响应最快位置模式运算量最大驱动器对控制信号的响应最慢。对运动中的动态性能有比较高的要求时需要实时对电机进行调整。那么如果控制器本身的运算速度很慢比如PLC或低端运动控制器就用位置方式控制。如果控制器运算速度比较快可以用速度方式把位置环从驱动器移到控制器上减少驱动器的工作量提高效率比如大部分中高端运动控制器如果有更好的上位控制器还可以用转矩方式控制把速度环也从驱动器上移开这一般只是高端专用控制器才能这么干而且这时完全不需要使用伺服电机。