历史上最原始的自行车是法国人西夫拉克于1790年发明的。
这辆原始的自行车它只有两个轮子而没有传动装置，人骑在上面，需用两脚蹬地驱车向前滚动。
第一辆踏板踩动的自行车是1801年由俄国人阿尔塔马诺夫设计的，1817年德国人德雷斯在自行车上装了方向舵，使其能改变行使方向。
1817年德国人德莱斯开始制作木轮车，样子跟西夫拉克的差不多。不过，在前轮上加了一个控制方向的车把子，可以改变前进的方向.但是骑车依然要用两只脚，一下一下地蹬踩地面，才能推动车子向前滚动，他自称为：小马崽。因此德国男爵卡尔德莱斯成为一般公认的自行车发明人。
