最早的牙膏是古埃及人发明的。
最早发明牙刷是英国的威廉.艾迪斯
最早的牙膏公司是美国高露洁。
我国从十九世纪末开始生产牙粉，1926年在上海生产第一支牙膏（三星牌）。
最早的含氟牙膏是1945在美国诞生的。
洁齿品的使用可追溯到2000-2500年前，希腊人、罗马人、希伯莱人及佛教徒的早期著作中都有使用洁牙剂的记载，早期的洁齿品主要是白垩土、动物骨粉、浮石甚至铜绿，直到十九世纪还在使用牛骨粉和乌贼骨粉制成牙粉。用食盐刷牙和盐水漱口至今也还存在。
2003年人们在奥地利国家图书馆的地下室中发现了一张古埃及莎草纸，上面写满了古怪的象形文字。上面描述了一种可以亮白牙齿的粉末，这些粉末遇到唾液，就会变成膏状物，能够清洁牙齿，它的成分是：1%盎司的岩盐和鸢尾干花，2%盎司的薄荷和20粒胡椒。这就是古埃及人用的牙膏。中国在唐代时期，常用天麻、藁本、细辛、沉香、寒水石等中药研粉擦齿，这可以清洁牙齿和除去口中异味。
到了十八世纪，英国首先开始工业化生产牙粉，这时牙粉才成为了一种商品。1840年法国人发明了金属软管，为一些日常用品提供了合适的包装，这导致了一些商品形态的改革。1893年维也纳人塞格发明了牙膏并将牙膏装入软管中，从此牙膏开始大量发展并逐渐取代牙粉。
牙膏是在牙粉的基础上改进形成的，早期的牙粉主要用碳酸钙作为摩擦剂、以肥皂为表面活性剂。上世纪四十年代起，由于科技的迅速发展，牙膏工业也得到很大的改进，一方面是新的摩擦剂、保湿剂、增稠剂和表面活性剂的开发和应用，使牙膏产品质量不断升级换代；另一方面，牙膏还从普通的洁齿功能发展为添加药物成为防治牙病的口腔卫生用品，最突出的是加氟牙膏，使龋齿病发病率大大减少。1945年，美国在以焦磷酸钙为摩擦剂、焦磷酸锡为稳定剂的牙膏中添加氟化亚锡，研制出了世界上第一支加氟牙膏。
据张果《医说》记载，南梁刘峻所著《类苑》中有首歌谣，题作《西岳华山峰碑载口齿乌髭歌》，歌谓：“猪牙皂角及生姜，西国开麻蜀地黄。木律早莲槐角子，细辛荷叶要相当。青盐等分同烧煅，研熬将来使更良。揩齿牢牙髭鬓黑，谁知世上有仙方。”早在公元六世纪的南梁就刊刻于石碑的“口齿乌髭”，用皂角、荷叶、青盐等各种药物研熬而成，对牙齿口腔有增白留香、消炎镇痛作用，还兼可乌发美容，效果比如今的药物牙膏还要神奇。“口齿乌髭”实在可说是我国乃至世界最早的药物牙膏。
据上述碑文，这种疗效神奇的牙膏被用来“揩牙”，而非刷牙，是不是说我国古代没有牙刷？其实，用手指抹些牙粉牙膏揩牙只是古代保持口腔卫生、防治牙病的方法之一，此外，不仅有用中药煎汁漱口，还有刷牙护齿的方法。1954年由考古发掘，从公元959年的辽代墓葬中出土的两把骨质牙刷柄，就足以说明，中国的使用牙刷洁齿，少说也有千年以上的历史。我国历代中医著作则不仅以为睡前比晨起漱洗对护齿尤为有效，更倡导每餐必漱，医学名家张景岳《景岳全书》就指出：“每于饭后必漱，则齿至老坚白不坏。”
