潜水艇是1620～1624年间制成并进行试验的。
世界上第一艘潜艇是荷兰发明家科尼利斯·德雷贝发明的，这种潜艇是用木料制成，外面蒙了一层涂油的牛皮潜水船，船上装载12名水手，船内装有羊皮囊充当水柜。下潜时，羊皮囊内灌满水；上浮时，就把羊皮囊内的水挤出去：航行时，就用人力划动木桨而行。
潜艇第一次执行攻击任务是在1776年的美国南北战争时期，当时美国的戴维·布什内尔发明了一种“海龟”号潜艇。
“海龟”号潜艇形似鹅蛋，尖头朝下，艇内仅容一人，艇底设有水柜和水泵，另装有手摇螺旋桨，艇外还挂有炸药桶。战争中，美军命令一陆军中士驾艇偷袭停泊于纽约港的英国军舰“鹰”号。
