爬上硬卧上铺需要一定的技巧和步骤，以下是详细分点回答：
1. 准备：先准备好需要携带上铺的物品，比如枕头、被子等，同时需要检查上铺的安全扶手是否稳固可靠。
2. 扶手：通过两侧车厢内墙上的安全扶手或者悬挂在铺位旁边的扶手，用力抓住扶手，尽量拉近自己的身体。
3. 看准：将布草上的两角向内收拢，以免缠绕着脚，再将一个脚抬到上铺梯子的第一步上，观察好上铺梯子的梯级大小和高度。
4. 顺手：往上攀爬时，建议先将较短一条腿顺着梯级上去，并扶稳梯子或扶手；再将长一条腿跟着上去，这样爬起来就更轻松。
5. 抓紧：爬到梯子最上方之后，用手拉住上铺旁边的侧扶手，身体转向上铺，然后用手高抬掌扶住铺位下方边缘(跟铺位垂直夹头的边缘)，另一手则抓紧侧扶手。
6. 抬腰：逐渐半坐半躺，背部接触上铺，再将一条腿慢慢拖到上铺床位上，同时身体上移，双脚交替在床位上转正后就可以放松身体了。
总之，需要注意个人安全，平稳上铺，避免摇晃和掉落。
