跆拳道的产生缘起于人类远古祖先的生存需要，在原始社会生产力极为低下的社会条件下，人类为了生存，必须同自然界的野兽搏斗，这就产生了搏斗的各种方法。随着社会的发展，不断变化的生活环境和不同种族之间的斗争，要求人们要有强健的体魄和掌握一定的搏斗技能，这样才能保障生活的安定，这就促使了跆拳道雏形的形成。经过漫长的岁月，人们本能的强健体魄和自卫而产生的搏击逐渐演化为有意识的技击活动，从而产生了朝鲜民族特有的运动形式——跆拳道。这种形式的产生可以追溯到朝鲜的古代历史。
大约公元前一世纪，朝鲜最古老的三个国家先后兴起，新罗国、高丽国和百济国。三国互相连年征战不断。三国都把跆拳道作为一项强身健体、保卫国家的搏击武艺来进行严格的训练。从高丽国国都丸都古墓中的舞俑冢和三室冢的玄室壁画上可以看到两人相互角斗的场面，而在三室冢玄室的顶壁上则绘有两名身强体壮的男子用跆拳道技术进行格斗的姿势。类似的壁画还有很多，这都说明跆拳道在当时已经相当盛行。
在百济国，由于当时自己国家的兵力较弱，因此全国上下都以强身健体，保卫国家为头等大事，当时在国内广泛推行马术、跆拳道和射箭等武艺。
在新罗国，跆拳道深受人民喜爱，这可以从新罗人的习武方式中了解到。据朝鲜史书记载，新罗人习武方式为：两人对面直体站立，互相用脚踢对方的身体。当时分为三个练习阶段，初学者用脚踢对方下段（腿部），技术稍熟练则可用脚去踢对方中段（胸部），技术高超者可用脚踢对方上段（头部）。后来新罗国在我国唐朝统治者的协助下统一了朝鲜，在公元918年建立了高丽国。跆拳道这一武艺被很好的保留与发展下来。
1390年，李朝时代开始。当时李德懋编写的《武艺图谱通志》是记载跆拳道的优秀代表作之一。此书详细介绍了跆拳道的起源和发展过程以及各种兵器的使用方法。此书中提到，在当时，一个武士若想成为武官，必须用跆拳道的技术踢倒三人以上才有资格入选武官职位。由此可见当时对跆拳道的重视和提倡。
1909年日本出兵侵占朝鲜，李朝灭亡。日本人建立了殖民政府，为防止朝鲜人民反抗，消磨人民意志，殖民政府禁止所有朝鲜文化活动，其中包括跆拳道。当时许多朝鲜人被迫背井离乡，远涉中国或其他国家谋生，由此跆拳道这一武技传至亚洲一些国家。在此间，跆拳道也吸收了许多国家的武艺精华，如中国的武术、日本空手道等，这也进一步丰富了跆拳道。
