有证据表明，人类以及其他高等脊椎动物的牙齿起源于远古鱼类祖先的楯鳞，这一点可以在现存的鲨鱼身上得到印证。其实鲨鱼的牙齿就是特化的楯鳞。楯鳞和牙齿是同源器官，有相同的结构：同样有釉质和齿质，里面还有髓腔。髓腔内同样有神经和血管通入。
哺乳动物与其爬行类祖先的重要分水岭不是胎生，也不是分泌乳汁，而是牙齿的分化，以及双牙列（diphyodont）的出现，所谓双牙列就是动物的一生只有两套牙齿，即我们通常所说的乳牙和恒牙。而爬行类等一生可以不断换牙。哺乳类的牙齿分化为切齿，犬齿，前臼齿，臼齿。
由于牙齿的分化，在咀嚼时必须使上下牙齿的咀嚼面完美的闭合在一起，如果动物一生不断换牙，就有可能打破这种闭合，使咀嚼功能受到影响的。
