夏朝开始的。
夏启剿灭有扈氏明枯后，为废除传统的部落禅让制，巩固王权，确立王位世袭，而在都城阳翟（今河南省禹州）召集各地方国首领，举行的一场盛大的献祭神灵的活动。同时这也是一次重要的方国盟会。这次盟会确立了夏启“共主”地位，开始了我国历史上的“家天下”局面。
王位世袭制的形成，政治权力由“传贤”演化为“传子”，“家天下”的制度由此开始，宗族关系从此成为基本的政治关系。
《礼记》中记录了孔子的一段话，其大意是：往古的“大同”时代，“天下为公”；现在的“小康时代”，则是“天下为家”。这说明了从“天下为公”到“家天下”的大致演化过程。
王位世袭制是国家王位由一个家族世代承袭的制度。是继“禅让制”(民主推举部落联盟首领)之后出现的一种政治制度。原始社会末期，部落联盟首领的权威逐渐演化成国王的特权。
扩展资料
西周实行王位世袭制，此制度是与宗法制度结合在一起的。宗法制度首绝是由原始社会末期的父系家长制演变而来的，是以嫡长子继承制为基本特点的权力分配制度。
周王为天下的大宗，其嫡长子为宗子，是王位继承者，称世子；庶子为小宗，周王封其为诸侯，或留在中央为卿、大夫激芹洞。诸侯、卿大夫或士，各为本支的大宗，其嫡长子为职禄继承者；庶子为小宗，再分封。此小宗又为本支的大宗。
如此推演无穷。周王被视为天之元子，受天之命以君临人间，所以称“天子”。这是“君权神授”观念，而自此这种王位世袭制度就逐步完善起来。
参考资料来源：百度百科-王位世袭制
参考资料来源：百度百科-夏朝
