比赛采用三回合制，每个回合3分钟，回合之间休息1分钟。属于有直接身体碰撞的激烈对抗性项目，运动员比赛时必须穿戴护头、护身、护裆、护臂和护腿。以拳的正面、踝关节以下部位进攻对手髋骨以上、锁骨以下被护具保护的躯干部位，以及以两耳为基准的头部和颈部的前面部分。以得分判定名次，得分多者名次列前。按体重分级别进行比赛。
跆拳道的基本哲学思想是:练习此项运动者必须修身养性，道德教育第一，运动技巧第二。此项运动是严格的礼仪与礼仪的严格的有趣结合。一方面，跆拳道运动均起源于传统韩国社会的优雅礼仪，面前的对手头部和身体按规定的角度弯下优雅地鞠躬。另一方面，规则要求运动员身上、头上戴护具，并建议在道服内腹股沟、前臂和胫骨上佩带护具并带护齿。
竞赛
跆拳道比赛包括两方--“Chung”(蓝)和”Hong”(红)，双方以脚踢打对手的头和身体或用拳击打对方的身体而得分。比赛分三个回合，每回合三分钟，两回合之间休息1分钟。选手可通过下述方法获胜：将对方击出场外，得分最高，使对手被罚分达到3分，或对手被剥夺比赛资格。
比赛开始前，裁判分别发出“cha-ryeot”和”kyeong-rye”指令后，双方立正并相互鞠躬，然后裁判喊“Shi-jak”!宣布比赛开始。
得分
每个合理的攻击将得分，下述为合理的攻击：
a.击打对手的得分部位，除了头外，得分部位包括腹部及身体两侧，这三个部位标于对手的护具上。禁止击打对方小腹以下部位。
b.用规则允许的身体部位击打对手。须用正确紧握的拳头的食指和中指的前部或脚踝关节以下的部位击打对方。
若三位裁判中的至少两位对击打进行了认定并记录，则得分有效。
犯规
犯规是跆拳道比赛中的一个重要因素，不仅仅因为被罚3分--在高水平比赛中极为罕见--意味着自动失败。仅仅1个罚分就可左右比赛的胜负。跆拳道犯规分两种：Kyong-go和gam-jeom。最常见的一种犯规Kyong-go或警告意味着罚0.5分，但是若仅有一次这种犯规则不计入罚分，除非再次犯规而累计罚1分。若选手抓、抱、推对方、逃避性地背对对方、假装受伤等时，则判Kyong-go。
另一种更为严重的犯规称为gam-jeom,将被罚1分。典型的犯规行为包括扔对手，在格斗中在对手双脚离地时故意将其放倒，故意攻击对手后背，用手猛击对手的脸部。
击倒
选手被击倒后裁判如拳击比赛一样开始10秒的读秒。在跆拳道比赛中一方由于对手发力而使其脚底以外的其他任何部位触地则判为被击倒。裁判也可在选手无意或无法继续比赛时开始读秒。一旦出现击倒，则裁判喊“kal-yeo”意为“暂停”，指示另一方退后，裁判开始用韩语读秒从1至10。即使被击倒的选手站起来欲继续比赛，他或她必须等待裁判继续读秒至8或“yeo-dul”,然后裁判判定该选手是否能继续比赛。若其无法继续比赛，则另一方以击倒获胜。
胜方
在除了决赛以外的其他比赛若以平局结束，则分数高的一方获胜。若双方仍旧平分秋色，则由裁判根据比赛中双方表现的主动性来决定在三回合各三分钟的比赛中哪一方占优。若为争夺金牌的决赛，则双方进行第四回合即突然死亡回合的较量，率先得分者获胜，若无人得分，则裁判判定通过判断谁在该回合中占优而决定最后的胜方。 重量级划分
在世界跆拳道锦标赛中男女各分为传统的8个级别，而其首次作为正式比赛项目出现在2000年悉尼奥运会上时，男女各分为四个级别：男子 女子58公斤以下级 49公斤以下级68公斤以下级 57公斤以下级80公斤以下级 67公斤以下级80公斤以上级 67公斤以上级器材。
比赛区域
比赛区域为大小为12平方米的正方形场地，建于高于地面约1米的平台上，上面铺有弹性的垫子，为安全起见，场地外两侧平台的侧面略微向地面倾斜。场地内，正中是一个8平方米的蓝色正方形区域，其外边为红色的警告区，提醒选手正接近边线或平台的边缘。一旦选手的脚踏入警告区则裁判自动暂停比赛。故意进入警告区可判为Kyong-go，而故意跨过边线将判为gam-jeom。
防护服
跆拳道是一项身体全面接触的运动，要求参赛选手穿防护服，头部、身上、前臂、胫骨、腹股沟佩带护具。比赛前所有参赛选手将接受检查以确保其穿上所要求的护具。
其他规则
a.若同时出现的犯规在一种以上，则裁判以处罚较重的犯规为准。 b.若双方均被击倒且读秒至10后无法恢复，则击倒前得分高者获胜。
c.若选手得分后立即犯规，则其所获分数可判为无效，如故意摔倒(一种避免受击打的战术)。
d.头部被击中倒地的选手在30内不得参加比赛。
竞赛形式
悉尼奥运会中的跆拳道比赛进行单淘汰赛直至最终的冠亚军决赛。而铜牌以更为复杂的方式决出。所有负于两位决赛者的选手均有另一个机会进行次级比赛而决出铜牌。两位半决赛的负者直接进入次级比赛。所有负于两位决赛者的其他选手在其原所在组进行单淘汰赛，两位优胜者获得余下的两个半决赛席位。每一组的优胜者与另一组的半决赛的负者进行交叉半决赛，两位胜者争夺铜牌
