1959年签约，从苏联引进633型R级中型鱼雷攻击型常规潜艇的建造权和部分器材装备。1959年5月至1961年3月，我国分8批收到苏联发来的633型图纸，1961年10月，图纸资料翻译复制完毕，代号改为6633型。首制艇分别由江南和武昌造船厂完全按照苏联图纸建造，江南造船厂装配建造的6633型潜艇首制艇于1960年2月18日开工，1963年8月21日下水，1965年9月交付部队服役，舷号136。武昌造船厂装配建造的首制艇于1960年2月19日开工，1964年10月29日下水，1965年12月交付部队服役。作为原型的613型潜艇完全是一型二战时期水平的潜艇。33型潜艇与613型相比主要改进之处是：增加2具鱼雷发射管，提高了水声设备性能，增加了蓄电池的水冷却系统，下潜深度增大，通气管状态作为主要航态提高了航速，采用将贮备浮力转变成超载燃油的途径，巧妙地使续航力和自持力增大了一倍，结果在动力装置未作改变，依靠改进流体动力和推进特性，排水量增大后艇的水下航速仍保持不降低，应当说，33型的设计是相当成功的。这种设计思路是不会过时的。
我国购买的633型潜艇的材料设备只有6艘。至1963年，江南、武昌两造船厂已各开工3艘。由于部分设备已作为样机，武昌造船厂的3号艇设备已不完整，故艇体开工不久就被迫停工。
1960年开始中国化修改和国产化工作，至1967年基本完成，并命名为033型，出口型号ES5A型。经过努力，江南造船厂的4号艇和武昌造船厂的3号艇部分使用国产材料设备完成了 建造。1966年2月，全部采用国产材料设备的第1艘033型潜艇――江南造船厂的5号艇开工建造，1968年下水，1969年6月22日服役。为给南海舰队提供潜艇，从1969年9月开始，在黄埔造船厂共建造了13艘033型潜艇，其中11艘是由江南造船厂、武昌造船厂加工制造好分段后运抵黄埔造船厂组装，包括江南造船厂3艘、武昌造船厂8艘。1967年，根据三线建设的需要，由江南造船厂包建四川陪陵造船厂。该厂于1975年形成生产033型艇的生产能力，共建造过3艘后于1985年转产民品。随着配套的完成，033型潜艇开始大批量建造。1973年达到年产9艘的顶峰（江南造船厂4艘、武昌造船厂5艘）。最后1艘建造的033型潜艇是1985年11月由黄埔造船厂建造，1987年交付服役的304号艇。至1987年停产时，我国共建造了106艘。其中江南造船厂47艘、武昌造船厂42艘、黄埔造船厂13艘、陪陵造船厂3艘、渤海造船厂1艘。有90艘装备了中国海军（其中有4艘又无偿转让给朝鲜），1983―1984年间向埃及出口了4艘。另外于1973―1975年由江南造船厂建造了12艘半成品由我国无偿提供给朝鲜自行装配建造（代号“十三号工程”）
在批量建造的同时，对后续艇不断进行了改进，包括多种声呐设备的改装、螺旋桨降噪、水声对抗设备改装，通信天线系列改装、空调、制冷、和制淡水能力的加强、流水孔改装和其它减振降噪改装。
舷号：退役（213—218、227、228、237—239、249—255、256—260、268—280、286、287、291—304） 在役（343—349、355）
