，在广平府西关大街中药字号“太和堂”中干活。这药店为陈家沟人陈德瑚所开。陈见杨为人勤谨，忠实可靠，又聪明能干，便派他到故乡陈家沟家中做工。适逢陈长兴借陈德瑚家授徒。杨心中十分羡慕，有心拜师学艺，但一者事繁，二者又怕陈不收自己。他虽然懂得江湖禁忌， 但因学艺心切，便在陈氏师徒练拳时，在一旁观看，用心记下某些招式，无人时便私下练习。久而久之，竟有所得。后被陈发现，见其是可造之才，不但没有怪罪他，反而大胆摒弃门户之见和江湖禁忌，和陈德瑚商量，准其在业余时间正式学习太极拳。
这样，杨露禅才得以正式拜陈长兴为师。这便是民间传说中《杨露禅陈沟偷拳》的真貌。经小说家的艺术加工，如民国初年有人所编的传奇小说《金蝉盗技》等，也由此衍化而来。
杨露掸正式拜师后。十八年中三下陈家沟，深得陈式太极拳精髓。艺成时，他已是四十岁左右的人了。为了生活，他先在家乡永年教授太极拳，后被人推荐去北京授徒。因武艺高强，号称“杨无敌”。他在北京授拳时，因弟子多为王公大臣， 贝勒贵族，生活奢侈而体弱多病，又不耐艰苦。杨露禅考虑到这些人的身体素质和保健需要，将陈式老架太极拳中的一些高难度动作，如跳跃、跌叉、震脚等，改作不跳、不跌、不速、不震，或缩小动作，使姿势较为简单，动作柔和易练，既适合穿长衫、留辫子的人练习，又有益于健身。时间长了，便形成了一种拳式，号称“太极小架子”。后经其子、孙修改，定型而成杨式太极拳，并发展成大小两种套路。其特点是：姿势舒展大方，速度缓匀，刚柔内含，轻沉兼有。此拳一出，在京、津一带影响很大，学者日众，而这时陈家的太极拳却仍在陈姓内部传递，所以当时的武术传人杨季子写的诗中，有“谁料豫北陈家拳，却赖冀南杨家传” 的句子。
杨露禅回家后，经亲友推荐到北京教拳，打败许多名手，名声大震，后到清宫王府教拳，因习拳的都是些贵族子弟，为了适应他们娇嫩体质的需要，便将陈氏太极拳套路中的缠丝劲及窜蹦跳跃发劲等难度较大的动作作了些改动，使其姿势较为简化，动作柔和，不纵不跳，后经其三子健侯修改成中架子。再经其孙澄浦的修改而成为目前流行较广的杨式太极拳。其特点是：拳架舒展、动作和顺、姿势软柔。要求绵里藏针。杨澄浦（1883—1936）著有《太极拳使用方法》、《太极拳体用全书》，曾在北京、上海、广州等地传拳，是著名的杨式太极拳一代宗师。
后来，杨露禅的次子杨班侯(1837--1892年)传杨式小架太极拳于满族人全佑(1834—1902年)，全佑之子鉴泉后从汉姓吴，他将父亲传授的杨式太极拳修改定型，自成一家。此拳的特点是：重神静，长柔化，马弓步时呈川字形和身稍前倾，而又要求斜中寓直。推后时，宁静而不忘动，架式大小适中，动作紧凑 柔和，神志舒静。在社会上流传后，被世人称为“吴式太极拳”。
杨露禅有一段时间曾去过北京富豪张氏的公馆。张氏先开店，以后因贩卖煤炭而致富。每至夜晚，张氏的家就成了官僚豪绅们寻欢作乐的场所，并雇有武术教师多人。此外，还有一些想考上科举、为光宗耀祖的子弟们，在这里练习练艺，准备应试。永年的武氏，在京城里担任官职，是张家的贵宾。为了给一班学艺的子弟们辅导，武氏就把同乡人杨禄禅推荐给了张氏。张氏家原已雇有多名武术教师都是彪形大汉身强力壮，与禄禅那瘦少身材无法相比。主人颇有轻视之意。因此，在宴会上禄禅位子是在武教师们下手。席间，主人对禅禅说：“先生不知是精于长拳还是少林拳”。禄禅说：“我的拳法既不是长拳也不是猴拳少林拳，而是绵拳”。主人张氏又问：“那么你的绵拳能否的打人？”禄禅的富有正义感，品质忠厚的人，对主人这种轻视傲慢的态度根本不予理睬，只是说：“我的绵拳不是用来打人的，但打起来要胜于铁拳，除了钢铁外，凡是父母生的、血肉之体都能打。”以后主人又说：“你的拳法是否能同在座的拳师比一下呢？”而在座的拳师，对禄禅那付文质彬彬身材瘦小的模样早已不在眼下。也希望通过比武置禄禅于死地，来确保他们自己名拳师的地位。禄禅答应了主人比武要求，并说：“既然是比赛，就不要讲情面，生死不论，即使打死，也不能后悔。”比武开始时，一个拳教师气势汹汹地挥拳直奔禄禅，施了一个饿虎下山的招势 ,如同苍鹰般迅速地扑来，禄禅略一举手，那位教师他立即被打落到几丈远的地方去了，跌得浑身血污。另一位教师爷看到此情景，立即从席上跳下来，向禄禅挑战，结果使另一位拳师也落得同样下场，其余就不敢再比了。主人看到此情，诧异万分，接着重新摆了一桌酒席，为禄禅赔不是。禄禅肚内暗自思量，主人前后态度判若两人，乃奋然离席，扬长而去。杨禄禅在张家比武一事传开后，许多人都远道前来和禄禅比赛。但是不管是谁，都胜不了他，终于实现了陈长兴师父的临别赠言，别号“杨无敌”终于誉满北平城了。
杨露禅出名后，当时的仕宦们都以能把他请至家中，作为一件时髦的事情。但是禄禅对于这些人的邀请，决不轻易答应前去教习武艺。至于一些朴厚淳实，悉心钻研武艺的人，不论是谁，他都以平等对待，认真地予以传授。当然由于当时的客观情况，禄禅也教过许多“达官贵人”，还被聘为旗营（军队）的武术教官。禄禅出了名，自然有一些嫉妒者暗中算计他，只是不敢正面地与禄禅交手就是了。某天，禄禅在永年南关五里左右的一条河边坐着钩鱼，突然觉得身后有人在偷袭者仍至水中，而禄禅自己则自然不动。
杨露禅生有三子，长子，奇，早亡。次子，钰，字班候，人称先生，刚正不阿，善用散手，常常出手见红，其功夫已达上乘。但他脾气急躁，对于一班跟他学艺的人也是非常粗暴的，以致没有培养出影响的门人。遗子兆鹏，后曾跟外班人学艺。班候曾与其父亲在京城中与拳击手刘氏在西4号楼两次比武，这些事情成为人们的话题。
