佐太祖定天下者，曰开国辅运推诚；从成祖起兵，曰奉天靖难推诚；余曰奉天翊运推诚和奉天翊卫推诚。武臣曰宣力武臣，文臣曰守正文臣。岁禄以功为差。
洪武初规定：
公五千石至二千五百石，
一等开国辅运推诚，
二等奉天靖难推诚，
三等奉天翊运推诚，
四等奉天翊卫推诚， 异姓爵位
明初一循元代旧制。洪武三年（1370），定封爵之制，分公、侯、伯三等，罢子、男不置。有明一代，受公、侯、伯爵者除功臣、外戚外，还有宦官子弟与少数民族首领。
受封而领铁券者，为世袭封爵，否则为流爵。袭封则还其诰券，核定世流降除之等。爵位世袭，或降等以袭，如封侯而世袭伯。
公、侯、伯封号分四等：
佐太祖定天下者，曰开国辅运推诚；从成祖起兵，曰奉天靖难推诚；余曰奉天翊运推诚和奉天翊卫推诚。武臣曰宣力武臣，文臣曰守正文臣。岁禄以功为差。
洪武初规定：
公五千石至二千五百石，
一等开国辅运推诚，
二等奉天靖难推诚，
三等奉天翊运推诚，
四等奉天翊卫推诚，
侯千五百石至千石，
一等开国辅运推诚，
二等奉天靖难推诚，
三等奉天翊运推诚，
四等奉天翊卫推诚，
伯千石至七百石。
一等开国辅运推诚，
二等奉天靖难推诚，
三等奉天翊运推诚，
四等奉天翊卫推诚，
但有的伯仅当侯爵俸禄的三分之一或六分之一。洪武十年后，伯之禄与侯等；至永乐初，规定伯之禄居侯之下，正一品之上，其阶勋皆与侯等，而伯爵益重。公侯伯入则可掌参五府总六军，出则可领将军印为大帅督，辖漕纲，但不得预九卿事。
番外
明朝初年功臣有死后被追封为郡王，如魏国公徐达洪武三年十一月丙申大封功臣，进封奉天开国推诚宣力武臣魏国公，禄五千石，世袭。十八年二月己未卒。追封中山王，谥武宁。
明朝后期也有功臣因勤王有功被封郡王，如延平王郑成功。
对于朝贡国，一律封为郡王，如朝鲜王，越南王，日本王等。
