中世纪最早的城堡，也就是威廉征服后兴建的一批，属于土丘－外墙类型。一些建筑包括一个瞭望塔都采用木质结构，安置在一个土墩上，四周围以壕沟和栅栏。在土墩外围还有一圈外墙，在这圈外墙内有足够的空地，可以容下铁匠、面包师和其他工匠的作坊，还可以容纳危急时进来避难的农民。
中世纪的战争是围绕着城堡和要塞展开的。城堡是典型的防御工事，外面有厚厚的城墙和角楼。在山岳地带的城堡，绝大部分垂直陡峭，巍然耸立在山顶之上傲然俯视着山下的风光。矗立在平原之上的城堡，周围环绕着湖泊、池塘、江河或者是护城河。
后来人们发明了营造石质城堡的技术，营造石质城堡对材料和技术提出了很高的要求，必须有良好的石料切割工具和起重工具（特别是绞盘）才行。而一旦这些技术被工匠们掌握以后，建造石质城堡便立刻为各地所用。城堡内部的道路都是弯弯曲曲的，用以延缓进攻者的脚步。另外，在通道两侧的墙上还设有无数的箭孔。
