明朝有亲王护卫指挥使司统帅诸王府护卫。清朝加强中央集权，亲王虽然有护卫，但是这是皇帝的恩赐，说到底还是皇帝的人马，一般就叫护卫，甲士。
起初，东起辽东，西至甘肃，明太祖封了辽王、宁王、燕王、谷王、代王、庆王、肃王等七个藩王，加上内线的秦王和晋王，作为中央的屏藩，所以也称“塞王”。明朝藩王的权力很大，虽然不能干预地方民政，但拥有军权，每个王府都设有亲王护卫指挥使司，拥有三护卫，每个护卫约6500人，总共一万九千人，边境上的塞王们兵力更多，如宁王竟有甲士八万，兵车六千，还统辖朵颜、泰宁、福余三卫的蒙古骑兵。秦、晋、燕三王的护卫经明太祖特许补充，兵力最强，各王府富丽堂皇，修建得跟小紫禁城一般，周围有高大的城墙围绕，今天我们去山西大同，那里曾经是我大明太祖皇帝的第13子朱桂的封地，他被封为代王，王府大门前有一个九龙壁，是王府大门的影壁，长达45.5米，高8米，厚2.02米，是中国现存最大的九龙壁，比故宫里的九龙壁和北海的九龙壁都大，可见王府之气派豪华，非清代王府可比。
明初，废元枢密、平章、元帅、总管、万户诸武官号，统兵五千人者授指挥，以下千户、百户、总旗、小旗不等。度山川形势，分设卫所。大致五千六百人为卫、千人为千户所、百人为百户所，官兵均世籍。洪武三年，升杭州等八卫为都卫。五年，设亲王护卫指挥使司，统诸王府护卫。八年，改在京留守都卫为留守卫指挥使司，诸外都卫为都指挥使司，初设十三都指挥使司。洪武二十六年定天下都司卫所，共计都司十七，留守司一，内外卫三百二十九，守御千户所六十五。其后沿革，设废不一。都指挥使司初隶属于大都督府，洪武十三年， 丞相胡惟庸谋反，废中书省，因析大都督府为五，分统诸军司卫所。皇陵所在各置卫，不隶于都指挥使司。皇帝亲军上二十二卫，称亲军指挥使司(锦衣卫即其中之一），不隶五都督府。明初，都指挥使与布政使、按察使并称三司，同为封疆大吏。正德年间，皇帝好大喜功，多聚宵小之徒，俱充以军职，遂为世所轻。清张廷玉撰《明史》，称“内之部科，外之监军、督抚，迭相弹压，五军府如赘疣，弁帅如走卒。总兵官领敕于兵部，皆跽，间为长揖，即谓非礼。至于末季，卫所军士，虽一诸生可役使之。积轻积弱，重以隐占、虚冒诸弊，至举天下之兵，不足以任战守，而明遂亡矣。” 京卫亲军直隶于五军都督府，京卫中管营造的卫隶于工部，此外还有屯戍陵寝的诸卫。外卫分隶于都司、行都司或留守司。各卫统领本卫及属所的军政，指挥使，指挥同知、指挥佥事的职掌分工类似于都司，凡指挥使、同知、佥事负责管理卫事者，称为掌印、佥书，分管屯田、验军、营操、巡捕、漕运、备御、出哨、入卫、戍守、军器等事务的，称为见 (音义同现)任管事，不负责具体职事的，则称为带俸差操。出征时，各卫率领其属所听从主帅总兵官的调度。洪武二十三年，全国内外卫共547个。
明制，皇子封亲王，授金册金宝，岁禄万石，府置官属。护卫甲士少者三千人，多者至万九千人，隶籍兵部。冕服车旗邸第，下天子一等。公侯大臣伏而拜谒，无敢钧礼。亲王嫡长子，年及十岁，则授金册金宝，立为王世子，长孙立为世孙，冠服视一品。诸子年十岁，则授涂金银册银宝，封为郡王。嫡长子为郡王世子，嫡长孙则授长孙，冠服视二品。诸子授镇国将军，孙辅国将军，曾孙奉国将军，四世孙镇国中尉，五世孙辅国中尉，六世以下皆奉国中尉。
清·昭连 《啸亭杂录·王府官员制度》：“定制：亲王长史一员，头等护衞六员，二等护衞六员，三等护衞八员。”
清朝宗室王公府邸护卫，分头等护卫，武职从三品；二等护卫，武职从四品；三等护卫，武职从五品。
皇太极改元崇德后，随着政治体制的逐渐完善，皇帝与诸王贝勒的侍卫有了明显区别。在当时的文件中明确区分：“汗之一、二、三等侍卫”和“诸王之一、二、三等侍卫”等。同时，皇帝侍卫的等级高于诸王贝勒侍卫的等级，即“汗之二等侍卫”与“诸王贝勒一等侍卫”享受同样待遇，而“汗之三等侍卫”则与“诸王贝勒二等侍卫”待遇相同。清入关后，还在名称上进一步做了修订。诸王贝勒的侍从武官改称“护卫”。在康熙、乾隆时期重修太祖、太宗朝实录时，将入关前诸王贝勒之“虾”，改写为“护卫”。此后，侍卫完全成为皇帝的武装侍从官员的专用名称，并沿用至清末。崇德初年，侍卫等级分为一、二、三等侍卫。侍卫的品级待遇，从当时订立的“职官仪卫制”中可以看出。“崇德初年(定职官仪卫)……定一等侍卫、护卫、参领、前锋参领、县君额驸、学士、满启心郎、郎中，旗四，后从四人；二等侍卫、护卫、佐领、汉启心郎、员外郎，旗二，后从二人；三等侍卫、护卫、护军校、主事以下官员，止用后从一人”(《清史稿·舆服》)。旗与后从之人是职官的仪仗，根据等级数目不同。官名虽然用后来的称呼，但等级无误。汉朝开始，封皇子、皇帝兄弟为王。魏晋开始，王爵分为亲王、郡王两等，亲王专封皇子、皇帝兄弟；郡王初为皇太子之子的封号，后多用于分封节度使等武臣，文官也有受封郡王者。郑樵《通志·职官略》：“北齐有王公侯伯子男六等之爵，王位列大司马上，非亲王则在三公下。”又曰：“至隋炀帝唯留王公侯三等，余并废之。皇伯叔昆弟皇子，是为亲王。”至唐“定制皇兄弟皇子为王，皆封国之亲王。”自亲王、郡王分设，一般一字王号为亲王，两字王号为郡王，例如唐睿宗登基前封“相王”，郭子仪封“汾阳王”。明朝时期，亲王的正式名称为某王（如秦王、晋王），其封地称国（秦国、晋国等），王玺称“某国之宝”。皇帝之子，除太子外，一律封亲王。南明时亦有外姓亲王。
先秦时代中国的“王”是天子（即全国君主）的称号，因此没有王爵。周朝各诸侯国中最早称王的是楚武王（前740-前690年在位），起因是楚国力强而不得进爵（楚国君主受封的是子爵），但楚国自称的王号不是受封的王爵，而一般被视为形同从周朝独立的举动。到了东周战国时期，随着天子政治权利的消失，强大的诸侯纷纷自称、互称为王，其中最早的是前344年的魏惠王。但这些诸侯国王也都不是周天子所封，因此也不是严格意义上的王爵。
秦、汉君主称皇帝，其所用的二十等爵制度里没有王爵，但是汉朝开始在二十等爵以外恢复了封国制。魏、晋开始出现两级王爵：较高的、一般封予宗室的亲王（或国王，即“一字王”），和较低的郡王（即“二字王”）。汉以后受封王爵的一般统称为藩王，实际称号有王、国王、郡王、亲王等。其中“亲王”作为实际称号只有清朝使用。
汉朝及以后的王爵名义上都是皇帝以下的最高爵位，但实际地位时有波动。在一定时期藩王可以管理封地政事或者军事，在一些特殊情况下藩王甚至演变成过类似战国时代的自治或独立王国，例如五代十国时代的吴越国。而其他时期藩王则仅是荣誉，没有实权，但可能有带有经济关系的食邑。此外，从汉朝推行推恩令后，一般藩王爵位或封地都会由各子嗣分封继承或由其他步骤逐代递减。一般认为汉以后传统的封建制度就已消失。
到清朝，王爵成为荣誉，没有封地、食邑也没有地方军政权力，但可以一定程度上参加中央决策。清朝王爵分为两等：和硕亲王（简称亲王）和多罗郡王（简称郡王）。其中又有一部分王爵不受一般封爵的“降等承袭”规则限制（即每代继承时爵位递降一等），这些王爵继承时保持原爵位（原等承袭），或称“世袭罔替”，俗称为铁帽子王。
汉朝至明朝的藩王封号可以大略分为以国名为号（即所说的一字王）和以郡县名为号（即所说的二字王）。亲王（国王）一般封号为一字，国名基本上来源于春秋时期的国名，一般以“秦、晋、齐、楚”四个封号最为尊贵，因为这四个封号代表的国家是春秋战国时期最强大的，接下来是“周、鲁、赵、魏、梁、燕、代、韩、宋、吴、越”等一档次。此外后来设立的省、州名也有用来作为国王、亲王封号的，例如肃王，得名于肃州。此外也有把两个国名合二为一的二字国王，例如“吴越国王”，此属特例。
地位比亲王（国王）较低的郡王封号一般为两字，如“常山王、长沙王、中山王、渤海王、成都王”等，常山、长沙、中山、渤海、成都这些都是郡的名称。
此外，在唐、元、明等朝都有用非地名作为王爵封号的例子，例如“恩王”、“义王”等。
清朝王爵封号不用地名而用一些美好的形容词，加在“和硕亲王”或“多罗郡王”称号中间，例如“和硕睿亲王”、“和硕宝亲王”、“多罗克勤郡王”等。一般亲王用一字，郡王用二字。
明清时王爵常被尊称为王爷、千岁。
