1964年，当时的西德开始进行多功能轮式装甲车的基础研究，并着手研制4×4、6×6和8×8型的车体，其中8×8型被确定为装甲侦察车。1965年，由戴姆勒·奔驰公司、曼公司、克勒克纳·胡姆伯特·多依兹公司、亨舍尔公司、比辛公司和克虏伯公司组成联合公司，共同研制这种新型装甲侦察车。1975年研制成功，并成为德军的制式装备。
该车为全焊接钢装甲结构。驾驶舱在前部，炮塔居中央，动力舱后置。车体和炮塔的正前面可防20毫米弹丸侵彻。
驾驶员位于车内左前方，其舱盖前边有3个潜望镜，中间1个可换为被动夜视潜望镜。炮塔为莱茵金属公司的TS-7型，采用间隙装甲。车长位于左侧，炮长位于右侧，两者各有1个向后开启的舱盖，均配备1个用于20毫米火炮瞄准的PERIZ-11A-1瞄准镜，他们共有12个观察镜；无线电操作员兼后向驾驶员面向后，坐在炮塔后部，其单扇舱盖上有3个潜望镜，中间1个可换为被动式夜视潜望镜，与主炮随动的探照灯可以红外探照灯使用。火控系统有1个方位指示器。
1.机动性
山猫装甲侦察车公路速度最高为90千米/小时，而且它在倒车时也能达到这一速度，该车最大行程为730千米。
该车是能在没有准备的情况下进入河流里，可以借助车体后部的螺旋桨推进器在水上行驶。
山猫装甲侦察车全长7.74米，宽2.98米，车体较大，但由于采用8轮转向，它的最小转向半径仅为5.75米，而法国的4×4型VBL装甲车的转向半径也有5.77米。这么小的转向半径，全靠8轮转向机构。在前南斯拉夫的维和行动中，“山猫”装甲侦察车就能在狭隘的城市街区之间来去从容，令那些体积相若的装甲车自叹弗如。
然而，当行驶速度超过30公里/时，转弯时为了确保安全，需要固定后面的4个车轮。
山猫装甲侦察车的一大特征是在车体的前部和后部各设置了一个驾驶室，一旦遇到强敌，它可以快速逃离危险地区。
2.动力
山猫装甲侦察车采用OM403VA型10缸4冲程柴油发动机，气缸工作容积15.95升，功率290千瓦。发动机有良好的隔音措施，并装有较大的排气消音器，车辆噪音小。废气在排到车外之前和冷空气混合，以降低热信号特征，从而使车辆不易被探测到。
传动装置为液力机械式，有4个前进档和4个倒档。操纵装置有自动和手动两种，为减少驾驶员体力消耗，该车还采用了液压转向机构。车体四周的8个车轮采用独立悬挂，分为前4轮和后4轮两组，可任选前4轮、后4轮或全部8轮转向，最小转向半径为5.75米。
3.侦查能力
该车侦察手段仍主要依靠乘员的观察和感觉。“山猫”装甲侦察车上由车长和炮长完成侦察任务。山猫装甲侦察车的后继车型“小狐”装甲侦察车，就在车内的伸缩式桅杆上安装了先进的侦察装置，乘员在车内就可以完成侦察任务。所以说山猫装甲侦察车在这方面还是落伍了，不足以满足军队需要。
在德国，由于“山猫”装甲侦察车结构比较复杂，对它进行信息化改进比较困难，因此德军才研制了新型“小狐”装甲侦察车，并最终淘汰现有的“山猫”装甲侦察车。
4.火力
山猫装甲侦察车的主要武器是德国莱茵金属公司研制的Rh202型20毫米机关炮，炮口初速1080米/秒，每分钟可发射800～1000发炮弹。该炮虽然也可对空射击，但由于没有安装专门的防空射击瞄准仪，因此防空效果不很理想。
该炮采用双弹链供弹方式，可以发射穿甲弹和杀伤爆破弹。发射穿甲弹时，在100米的距离上弹着角为25度时的穿甲厚度为48毫米，在1000米的距离上弹着角为40度时的穿甲厚度为25～35毫米。
辅助武器是1挺MG34A1机枪，可以发射北约标准的7.62毫米子弹。该机枪是二战中德军MG42机枪的改进型，现已成为德军的标准机枪。MG34A1机枪安装在车长舱门旁边，车长必须探身车外进行操作，主要用于打击突然接近的敌军步兵。
由于车长要探出身射击，所以危险性较高，易于伤亡，现代装甲车多采用遥控武器站。
4防护力
山猫装甲侦察车是在Sdkfz.234装甲车的基础上改进而成的，车体外形抗弹性能良好。车体安装了普通防弹钢板，车体前部可抵御20毫米炮弹、侧部能抵御12.7毫米子弹的攻击。山猫装甲侦察车炮塔两侧各有4具烟幕弹发射器，可以用烟幕隐蔽自身。
在核生化防护方面，“山猫”装甲车在车体内安装了换气装置和带气体过滤器的增压装置，可以在核生化条件下将经过过滤的空气输送至战斗室，同时在战斗室中形成超压，以阻止受污染的空气进入车内。而87式装甲侦察车则没有安装核生化防护装置。
山猫装甲侦察车使用了防弹轮胎，即使轮胎被击中仍能行驶一段距离，足以离开战区。而履带式车辆的履带如果一旦被地雷炸毁，整车则无法行动。而轮式车辆即使被炸飞了1～2个车轮后，仍能继续机动。像山猫装甲侦察车可以在损失4个车轮的情况下继续行驶，这也正是装甲侦察车“伤而不亡”的逃生秘诀。
由于山猫装甲侦察车配有前后两个驾驶室，因此它在倒退逃生过程中，也具有前进时的机动性能。
