可行，只不过电机直接加装到车轮还需要满足其它要求，比如防水，重量等等还不能满足要求。导致现在还不适合这样做。不过和真空助力可没有关系。不需要真空助力维持制动。
首先，汽车的使用工况多变，对驱动力的要求不一样，是的电机的扭矩变化范围很大，而目前不管是直流电机还是交流电机都打不到这么大的变化范围，同时还有速度的要求，就是电机的转速。转速、扭矩变化范围都要求很大。其次就是转速的变化还有快（汽车加速性能）。
还有电机的重量要尽可能轻（车辆的舒适性与非悬架质量后很大关系，点击直接转在车轮上增加非悬架质量），目前电机也达不到。
再有向车辆的行驶环境，对水、泥泞路面的适应，散热等等（这里只是说了我能想到的一点点）。
和转向助力没有关系。那是另一个单独的系统。
这种方案最容易想到的是：发动机带动发电机，通过变换后驱动电机，再加个储电的装置（如电瓶），当然也可以直接用外电给电瓶充电，成为最简单的电动车。
不过你说的“轮毂电机10kw有的卖”到是头一回听说，不知是给那里用的
