1969年1月15日开通了由公主坟到北京火车站的第一条线路。
1号线：2000年6月28日全线开通。全线设26座车站及古城、四惠车辆段。
2号线：1969年10月1日（长椿街－北京站）；1984年9月20日（复兴门－建国门） ；1987年12月28日（全线）
4号线：2009年09月28日
5号线：2007年10月7日（全线）
8号线：
2008年7月19日（北土城-森林公园南门）
2011年12月31日（北土城-回龙观东大街）
2012年底（鼓楼大街-北土城）
2013年中（回龙观东大街-朱辛庄）
2013年底（中国美术馆-鼓楼大街）
规划（五福堂-中国美术馆）
9号线：
2011年12月31日（郭公庄－北京西站）
2012年10月12日（丰台东大街）
2012年12月28日（全线）
10号线：
一期在2008年7月19日下午2时正式通车。2008年以后开工再向西再延伸一站地，到达蓝靛厂路。整条线路全长32.9公里，共设车站28座。2013年下半年，10号线将连成环状，全线通车。
13号线：2003年1月9日全线开通。
15号线：望京西站至后沙峪站于2010年12月30日开通，2011年12月延伸至顺义区俸伯站，全线预计于2014年通车。
机场专线：地铁机场线在2008年07月19日14点正式投入运营。
八通线：于2003年12月28日开通试运营。
昌平线：北京地铁昌平线一期已于2010年12月30日开通试运营。
大兴线：于2010年12月30日下午14点通车运营。
房山线：于2010年12月30日建成通车。
亦庄线：于2010年12月30日建成通车。
