陀螺仪扫盲
看到很多新手老是问几个常见问题，今天手痒，写个贴子扫扫盲。
1，陀螺仪是怎么工作的
陀螺仪说白了有两个部分：a,角速度传感器，b,纠偏电路。
角速度传感器用来检测某个轴向是否发生了偏转，最常见的就是直升机上，机尾是否发生了偏转，这个时候，这个轴就是直升机的主轴。就是说机尾把一动，传感器就告诉控制系统：我检测到了偏转，方向xx,转动速率 xx度/秒。
这时候纠偏电路就来了，经过计算后发出了纠偏信号：以xx的力度，向xx方向发出反映。这个反映在直升机上一般就是告诉尾舵机偏转多少角度，偏转方向是什么。
2,啥叫感度
其实问题1搞清楚了，这个问题就很简单，就是纠偏电路有多“疯狂”
感度高了，偏转速度只要高那么一点点，陀螺仪的控制电路发出的纠偏信号就更加强烈点。让舵机之类的转动角度更大些。
不是感度越高越好，反映过渡，你会发现直升机的尾巴来回摆。。本来就是阿，人家用了一点力气推一下你，用了2倍的力气顶。。你说你还能原地不动吗？动了传感器又来告状了。。
你不是白费力气阿。
3，啥叫锁定式陀螺仪？啥叫非锁定。
先说非锁定：这个陀螺仪比较初级，比较懒惰，啥时候他检测到了偏转信号，他就发出纠偏信号，反正按照感度值来吗，啥时候偏转信号没了，他也停了。
这种工作模式比较被动，外来干扰源，如果长时间，高强度的来，直升机就会慢慢跟随偏转，你可以把这种陀螺仪当作一个减速片，只不过减缓偏转程度罢了，时间长了，还是偏。
再说锁定：这种陀螺仪有一个积分电路，没学过高等数学？没关系，就是由个程序阿，他拿了支笔记录，噢，我现在已xx速度,偏转了xx秒，所以阿总共偏转了xx度，好啦我来纠偏，反正不纠正到原来的角度我不停。
4，啥叫双感度？
上面说了感度，因为感度比较死，陀螺仪也不知道直升机的转速是多少阿，要知道告高速状态和悬停状态下的尾桨转速不一样啊，同样的感度可不行，引此需要不同飞行状态人工切换感度。
双感度陀螺仪一般可以切换锁定/非锁定模式还能还能切换各个模式下的感度。。
5，都是双感度，都是锁定的，价格怎么差这么多阿。。
我说了，陀螺仪两个主要部件，传感器，控制电路。
传感器也有高低档的，有什么压电拉，smm，mems,df导弹上用的肯定激光的。反正记住一分价钱一分货，压电现在淘汰拉，建议不要买，除非你准备用在非锁定场合，还说得过去。
控制电路也是很重要的，你说阿，我刚才说的纠偏看似简单，但是每秒几百次上千次，而且情况千差万别。。不要小看，还要可靠。。精准。。打牌陀螺的程序可是高度机密。。。一些新品没过关就推向市场，空中失灵。。所以500以上你不可能看到有人用杂牌，怎么也要应该来个401吧。
陀螺仪原理介绍
陀螺仪的原理就是，一个旋转物体的旋转轴所指的方向在不受外力影响时，是不会改变的。人们根据这个道理，用它来保持方向。然后用多种方法读取轴所指示的方向，并自动将数据信号传给控制系统。
现代陀螺仪是一种能够精确地确定运动物体的方位的仪器，它是现代航空，航海，航天和国防工业中广泛使用的一种惯性导航仪器。传统的惯性陀螺仪主要是指机械式的陀螺仪，机械式的陀螺仪对工艺结构的要求很高，结构复杂，它的精度受到了很多方面的制约。自从上个世纪七十年代以来，现代陀螺仪的发展已经进入了一个全新的阶段。70年代提出了现代光纤陀螺仪的基本设想，到八十年代以后，光纤陀螺仪就得到了非常迅速的发展，与此同时激光谐振陀螺仪也有了很大的发展。由于光纤陀螺仪具有结构紧凑，灵敏度高，工作可靠等等优点，所以目前光纤陀螺仪在很多的领域已经完全取代了机械式的传统的陀螺仪，成为现代导航仪器中的关键部件。和光纤陀螺仪同时发展的除了环式激光陀螺仪外，还有现代集成式的振动陀螺仪，集成式的振动陀螺仪具有更高的集成度，体积更小，也是现代陀螺仪的一个重要的发展方向。
飞行方向陀螺仪的作用是控制航向，并能自动修正方向偏差，使飞行器沿预定的航线飞行。
传统的航模用陀螺仪一般为纯硬件速率控制模式，即采用P比例控制线性补偿技术，根据陀螺传感器实时检测机体旋转加速度以模拟信号输出，该信号经硬件电路跟踪放大并与一个多谐振荡器产生的方波共同整形，形成一个角位置偏差补偿控制信号，然后叠加到尾舵机控制信号上，一同控制尾舵机动作，从而实现自动修正航向。其存在的缺陷：由于仅采用P比例控制技术，对于比例控制而言，虽然控制响应速度快，但无法消除自控制误差，且由于机体旋转速度受环境影响变化快且复杂，即使硬件电路设计了PLL锁相环等自动跟踪电路，硬件电路仍然控制精度不高。那每次变化调整产生的稳态误差就不可避免，只要存在控制误差，则随时间的增长，累积到一定程度，其值可能变得很大，足以造成机体角位置漂移，也就是不锁尾或不锁头了。
而锁尾陀螺仪在原有技术的基础上通过增加了软件算法实现对控制误差的修正，使机体角位置飘移的现象得以大大的抑制，真正做到了锁尾。
