柔性制造单元的基本形式：
1、托板存储库式FMC
这类柔性制造单元由加工中心和托板存储系统组成，主要用来加工非回转体零件，托板的选定和定位由PLC进行控制。按托板库的结构形式可分为以下3种：
1)环行托板库FMC。由一台加工中心和配有10位环形托板库组成的FMC。托板库沿长圆形轨道运行，实现托板的输送和定位，托板上装夹有工件。环形工作台用于工件的输送与中间存储，托板座在环形导轨上由内侧的环链拖动而回转，每个托板座上有地址识别码。当一个工件加工完毕，加工中心发出信号，由托板交换装置将加工完的工件(包括托板)拖至回转台的空位处，然后转至装卸工位，同时将待加工工件推至加工中心工作台并定位加工。
2)圆环托板库FMC。托板库圆周分布，托板在装卸工位、机床自托板库各个位置之间输送，通过库中央的专门搬运装置实现托板的输送。
3)直线形托板库FMC，托板库为直线形，托板输送装置常为有轨小车。这种单元的优点是具有扩展性，需要时可增加加工设备，加长运输轨道和托板库，扩展成更大的FMC或其他柔性制造系统。
2、机器人搬运式FMC
这种FMC由加工中心、数控机床、机器人和工件传输系统组成，有些单元还包括清洗设备。机器人搬运式FMC有以下两种：
1)回转机器人直接搬运的FMC。一般由1—4台车削中心或其他数控机床以及固定安装的回转式机器人和工件存储台等组成，各设备都布置在机器人周围或两侧，工件搬运由机器人自动实现。此类FMC的优点是设有托板及其自动交换系统，设备费用低，但只适于加工回转体零件。
2)龙门式机器人直接搬运的FMC。该类FMC的特点是：可搬运较大较重的零件和其他物料，搬运设备不占场地。
3、可换主轴箱式FMC
这种FMC以多轴加工为主，适于工件品种不多的中、大批量的生产，加工设备一般是可更换主轴箱的组合机床，单元内设有主轴库及其运输交换装置。工件通过托板交换装置从外部系统进入单元，送上圆形回转工作台夹紧，然后由两侧装有相应主轴箱的动力头驱动加工。
