有，发生过珍宝岛自卫反击战。
珍宝岛位于黑龙江省乌苏里江主航道中心线中国一侧，面积0.74平方公里，历来为中国领土，当地居民祖祖辈辈在这里从事生产活动，中国边防军也一直在这一地区执行巡逻任务。
1967年到1969年初双方在边界上的若干地方，比如乌苏里江上的七里沁岛和珍宝岛，不断发生巡逻队冲突，从对骂到推搡、棍棒武斗等。从1968年开始中方准备在中苏东部边界进行武装行动。1969年在中共中央和毛泽东的批准之后，沈阳军区司令员陈锡联部署3月在珍宝岛进行“珍宝岛反击战”，为在4月召开的中国共产党第九次全国代表大会定基调。
1969年3月2日苏军发现中方有人上岛，便派出边防巡逻队上岛驱逐对方，被中方伏击，打死打伤数十人。3月15日和17日，中苏双方的边防部队在此再次发生武装冲突。苏军动用了坦克、装甲车、飞机和当时的“秘密武器”“冰雹”火箭炮。解放军使用了反坦克炮、无后座力炮、40火箭筒等轻武器和岸上的纵深炮火。双方都声称是对方蓄意挑衅，先开火。其后中方打退了对方的进攻，战斗之后中方控制全岛。中方伤亡比对方少，这次战斗中方称为“珍宝岛保卫战”或“珍宝岛自卫反击战”。
扩展资料
中苏冲突
1966年，中国的文化大革命开始之后，中苏没有断交，但两国关系除了中国允许苏联经中国给越南战争中的北越运输物资之外彻底冻结。1967年红卫兵冲击苏联驻北京大使馆。
1968年，苏联在新疆附近大量增兵。在1961年时，苏联在那里有12个不满员的师和两百架飞机，在1968年增至25个师、1200架飞机、和200枚导弹。同时苏联和蒙古达成协议，苏军帮助蒙古的南方边防，并在那里驻军。
1968年8月，苏军入侵捷克斯洛伐克镇压布拉格之春，中国把苏联称作“社会帝国主义”。中国在越南战争期间将大量军队从南方转移到东北、华北、西北地区。
1969年，双方在乌苏里江的珍宝岛和新疆的铁列克提发生大规模武装冲突。很多西方观察家认为两国开战在所难免。
1969年9月，苏联部长会议主席柯西金参加越南领导人胡志明的葬礼后路过北京，和周恩来等秘密会晤。之后局势得到缓解。
1971年，美国国务卿亨利·艾尔弗雷德·基辛格秘密访华，为次年尼克松访华铺平道路。苏联闻讯之后也和尼克松展开峰会，中美苏形成三角关系。
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