德语里迫击炮一词写作Moerser，也作Granatwerfer（弹丸投射器），给这种武器的定义是：作为步兵近距离支援的高弹道火炮，往往在可目视目标的距离内使用。其主要结构是架在座钣和两脚支架上的钢制滑膛身管，配有简单的观瞄设备。弹丸从膛口装入，靠自重沿身管内壁滑落到身管底部，通过身管底部的撞针击发弹丸。迫击炮不是一种有效的反坦克武器，但它仍能对轻装甲目标以及敞篷车辆构成威胁。迫击炮为德军所接受应该归功于第一次世界大战期间的一个匈牙利神父，但在一战，这种小火炮并没有发挥决定性的作用。
1932年，莱茵金属公司开始研制Gr.W.34型80mm迫击炮。该型炮身管长1143mm，重57kg，其中身管重19kg。发射3.5kg34型迫击炮弹时。炮口初速172m/s，最大射程2400m，最大散布直径为65m。到战争爆发时共生产了该型火炮4624门，每门造价810帝国马克，到战争结束，Gr.W.34共生产了71,630门。当装载在车辆底盘上时（如 Sd.Kfz. 250/2），该炮则改称Gr.W.67。
战斗状态的80mm Gr.W.34
80mm迫击炮弹的工作模式：
不含发射药的炮弹存于弹筒内；发射药包为模块式，形状为扁平有一开口的环形。使用时安装在炮弹尾部弹翼前端。
装药量以数字编号，如1-7号，数字表示使用的药包数量。药包燃烧产生的火药燃气推动弹丸飞离炮口，同时根据装药量和身管仰角决定弹丸射程。装药量与身管仰角所决定的弹丸射程通过火炮射表装定。国防军的80mm迫击炮组有4名炮手，120mm迫击炮有6名炮手，而战后德国联邦国防军的120mm迫击炮则有8名炮手。
在快速射击/防御性射击时，弹丸的射程一般通过装药量的增减来决定。
Gr.W.34的主要配用弹种主要是Wurfgranate 34，该弹的生产一直持续到战争结束，共生产了73,972,000发。该弹长329mm，重3.5kg，弹径81.4mm，内装炸药0.55kg。另外，Gr.W.34也可发射Wurfgranate 38和W.Gr.39弹，这两种弹都装有长杆引信，使用这种引信，弹体可在距离地面一定高度的地方爆炸，造成空炸效果。另外还有一种Wurfgranate 40弹，被称作lange Wurfgranate（长弹），全长564mm，全重7.5kg，装药量则高达5kg。但由于弹丸自重大，该弹的最大射程仅为950m。更为特殊的是专用反坦克弹Wurfgranate 4462，其设计主要用于攻击坦克较薄的顶甲。但该弹最后被放弃了，因为用迫击炮打坦克实在不是什么好主意。
Gr.W.34型后继型号Gr.W.73型80mm迫击炮身管长1195mm，重21.5kg，最大射程增加到4500m。该炮直到1944年10月仍处于测试状态，其使用的炮弹为WGr.42型。
Gr.W.34的短管型被称作Gr.W.42，外号“Stummel-Werfer”（树桩投射器），身管长仅为747mm，炮重也减轻到26kg，炮口初速110m/s，最大射程1100m。由于射程太短，该炮仅在1943年生产了1591门，并且主要供空降兵使用。
空降兵使用80mm Gr.W.42
德国在缴获的法国制81mm 27/31迫击炮(Gr.W.278(f) 汉译者注：此处疑为Gr.W.270(f)之误)的基础上开发了一种齐射迫击炮。其16门为一组，分两列安装在缴获的法国索玛半履带装甲车的尾部。这种车辆的德国编号为S307(f)。另一种同类方案是在缴获的法国拖车的底盘上装两列共20门迫击炮，编号为S303(f)。 该炮的最大射程为3200m，发射3.3kg炮弹。到1945年3月，共有150辆该型车辆在德军中服役，其官方名称为Reihenwerfer-Schiessgeraet R.G. 16。
50mm Gr.W.36迫击炮也是莱茵金属公司设计的，该炮全重14kg，身管长465mm，弹丸炮口初速75m/s，最大射程520m。相对来说，该炮的设计比较复杂，配有光学瞄准镜，但在发射220mm长，0.9kg重的弹丸（内装炸药0.12kg）时，最大射程上的散布直径高达35m。Gr.W.36造价400帝国马克，1939-1943年间共生产了25,842门，配用的50mm弹药共生产了22,112,000发。 Gr.W.36的改良型——Granatwerfer 40由莱茵技术公司、毛瑟公司和斯柯达公司共同设计，但由于未能达到800m的最大射程指标，该炮直到战争结束也未能投产。
50mm Granatwerfer 36
120mm Granatwerfer 40
Maschinengranatwerfer M 19（自动迫击炮M19型）型迫击炮仅供要塞使用，这种迫击炮由三人操作，配有一个6发弹夹。该炮最大战斗射速为6发/分，其射速为12发/分的遥控型直到战争结束也未能投入使用。Maschinengranatwerfer M 19的身管长为745mm，弹丸炮口初速为83m/s，最大射程620m。战争爆发前，该炮共生产了37门，到1939年11月产量增加到98门，但仅为这98门炮，德国军工部门在整个战争期间却生产了105万发炮弹。这种要塞迫击炮配有多种装甲炮塔，最初型重59.5吨，最重的型号重达166吨。这98门要塞迫击炮被分散配置在10个要塞加强点。
105mm Nebelwerfer 35（烟幕弹投射器35型）是一种发射105mm烟幕弹的迫击炮，发射7.35kg 37型炮弹。弹丸炮口初速193m/s，最大射程3025m，最大射程上散布直径为65m。全炮重103kg，身管长1344mm。至1941年5月该炮停产，共向国防军提供了155门该型炮。作为该炮的后继型号，莱茵金属公司又推出了Nb.W.51和Nb.W.52两种迫击炮，但在测试中，这两种炮的最大射程都只仅仅达到6000m，因此被军方否决。而作为替代的100mm Nb.W.40型由于790kg的高自重和超长的1858mm身管而在使用上相当不便，该炮为后装式，发射8.65kg重的WGr.40型炮弹，弹丸炮口初速310m/s，最大射程6300m，最大射程上散布直径138m。该炮于1943年9月投入量产。
100mm Nebelwerfer 35
战斗状态的100mm Nebelwerfer 35
战斗状态的100mm Nebelwerfer 40
76mm Sprengminen-Werfer（地雷抛射器）是一种用于布雷的迫击炮，发射Springmine 44型弹药。
73mm Propaganda-Werfer 41（41型宣传弹投射器）在严格意义上并不是一种武器，其发射的弹丸是长408mm，重11kg的空心容器或2.8kg重的火箭，弹丸内部可装200250张宣传单。发射固体火箭弹时，最大射程可达3200m。
德军装备的缴获的迫击炮种类繁多，基本上有如下一些型号：
80mm Granatwerfer 33 (oe)，奥地利制，全重62kg，身管长1130mm，弹丸炮口初速152m/s，最大射程1900m，共缴获了230门。
Granatwerfer 36(t)，捷克制，62kg重，1940年共缴获了563门。
81mm Werfer 31(p)，波兰制，全重60kg，身管长1260mm，发射3.3kg炮弹时弹丸炮口初速208m/s，最大射程3030m。德军自己装备了201门这种迫击炮，主要用于训练，同时向仆从国提供了855门该型炮。同期缴获的波兰制46mm Werfer 36(p)型迫击炮也用于训练，该炮重12.6kg，身管长396mm，发射0.7kg炮弹时弹丸炮口初速95m/s，最大射程800m。
苏联制50mm Granatwerfer 205/3(r)重11.8kg，身管长630mm，发射0.9kg炮弹时弹丸炮口初速80m/s，最大射程630m。82mm Granatwerfer 274(r)重57kg，发射3.4kg炮弹时弹丸炮口初速202m/s，最大射程3200m。
法国制80mm Granatwerfer 278/1(f)重58.8kg，身管长1114mm，发射3.25kg炮弹时弹丸炮口初速157m/s，最大射程2050m。60mm Granatwerfer 225(f)重19.6kg，身管长724mm，主要用于训练，发射1.3kg炮弹时弹丸炮口初速198m/s，最大射程1700m。
比利时制50mm Granatwerfer 201(b)身管长 188mm，全重7.8kg，其炮弹仅重0.6kg，弹丸炮口初速75m/s，最大射程585m。
苏联制120mm Granatwerfer 378(r)也就是苏联装备的PM38型迫击炮，重256kg，该炮性能相当出色，1941年苏德战争爆发后，德国缴获了大量该型火炮并立刻将其利用起来，同时在国内进行仿制。PM38的德国版被称作Gr.W.42，全重285kg，身管长1865mm，发射15.8kg重的WGr. 42型炮弹，弹丸炮口初速283m/s，最大射程6050m。WGr. 42型炮弹装有3.1kg炸药，通常配用Abstandszünder 41（41型延时引信）引信。120mm Gr.W.42迫击炮是一个相当成功的仿制品，极受德军前线官兵的欢迎，1943-1945年，德国一共生产了8461门该型炮，并且造价相当便宜，每门仅1200帝国马克，而同期的75mm KWK 42型坦克炮造价却为12000帝国马克，整整是Gr.W.42的10倍。同期，德国为该炮生产了5,373,000发炮弹。
这个级别的迫击炮后续型号为斯可达公司设计的150mm Gr.W. 43，但仅造了3门样炮。德军没有接受这个设计的理由很简单，一门只能打5000m的迫击炮却重达635kg！
150mm Granatwerfer 43
200mm leichte Ladungswerfer （轻型炸药投射器）是一种93kg重的迫击炮，不过这种迫击炮没有身管，取而代之的是一根1042mm长的发射杆，发射杆的基座凹槽处可装21.3kg重的WGr 40型弹，弹丸初速88m/s，最大射程710m。该武器设计不成功，仅生产了158门，供西线和北非的部队使用。380mm Ladungswerfer是200mm leichte Ladungswerfer的放大版，重达1658kg。这个可以拆卸成9个部分的武器发射380mm WGr.40弹，弹丸初速102m/s，最大射程1000m。
leichter Ladungswerfer
220mm Ladungswerfer 180也是斯可达公司设计的，重1700kg，发射118kg重的炮弹，弹丸初速155m/s，最大射程2000m。与之类似的还有一种240mm口径，1800kg自重的迫击炮。这两种庞然大物都由于超群的体重而被部队拒绝装备。不过斯可达公司依然在大吨位迫击炮上推陈出新，稍候又推出了220mm B14型（弹丸初速155m/s，最大射程2000m）以及210mm Granatwerfer 69（B19）迫击炮，外号“大象”。这玩意全重2700kg！，身管长3000mm！,发射110kg重的WGr. 5004型弹，弹丸初速239m/s，最大射程5035m。这东西很显然是一种很不成功的炮兵武器，因为操作它的德军士兵和敌人一样，害怕它210mm弹丸的威力。“大象”仅造了129门。
战争后期，莱茵金属公司和克虏伯公司推出了大量210mm、240mm、300mm、420mm和850mm口径的迫击炮方案，但这些方案统统被军方拒绝了。
多管迫击炮方面，斯可达公司在120mmGranatwerfer 42的基础上搞了三联型，布吕那公司在120mm Granatwerfer 42的基础上搞了五联型。
140mm Minenwerfer仅用于海岸防御，这种近400kg重的迫击炮身管长1260mm，发射16kg炮弹，弹丸初速195m/s，最大射程2700m。
大正十年掷弹筒口径50毫米，重量很轻只有2.6公斤，射程为175米。它的设计目的主要是日本军方希望能够弥补中型迫击炮和单兵手榴弹之间的火力空档，同时能够大大增强步兵班的火力。大正十年式掷弹筒在日军服役长达25年，直到日军二战战败为之。
但是大正十年式自身性能不佳，它的射程太短（不到200米），这让士兵无法在较为安全的距离使用它，另外它的精度也不佳，这使得它很快就被后来八九式掷弹筒所取代。
