先秦时期用车等级区分严格
周王拥有五种豪华专用车
车的原始功能就是一种运输和代步工具，但在今天却几乎成了身份和地位的象征。其实，在古代更是这样，“有车族”代表的是贵族。
在先秦时期，最能显示身份的是“路车”。
路车是先秦时期周天子及王后乘坐的车。路车也叫辂车，“辂”是绑在车辕上用来牵挽的横木，其驱动方式是，一木横遮车前，二人挽之，一人推之。
据《周礼·春官宗伯下》记载，依据装饰材料的不同，路车共有五种车型，称为“王之五路”：玉路，车辕及衡端毂头与轭之末皆以玉为饰；金路，车材之末皆以金为饰；象路，车材之末皆以象牙为饰；革路，用皮革包裹车上一些材料的末端并涂上漆；木路，无前面四种装饰材料，仅加漆。
从上述可以看出，路车制造工艺考究，装饰豪华。后来周王将之当做重要待遇，赠给诸侯和宗室贵族、亲戚乘坐、享受。
在周代，王后也有专用豪车，款式同样有五种，称为“王后之五路”：即重翟、厌翟、安车、翟车、辇车。其中的辇车，系人力牵引的小车，这从“辇”字的结构上就能看出来：两“夫”拉一“车”。
先秦时，贵族一般还拥有“田车”，就是打猎时的代步工具。这种车用四匹膘肥体壮的马牵拉，“马力”十足。另有一种“輶车”，这是一种轻车，带帷幕，供王的使臣乘坐。
先秦时人乘车有严格的等级制度，不同阶层用不同的车子，侯、卿、大夫、士、庶人乘坐的车子，分别叫夏篆、夏缦、墨车、栈车、役车。这些车的主要区别表现在豪华程度和所用材料上，一个比一个差。役车最差，是一种带货箱的车子，老百姓常用其拉货拖柴草什么的，当然也载人。秦始皇东游乘坐“辒辌车”
汉代民间开始使用驴车
到了秦汉，车已不再是贵族的专利，民间普遍开始使用。先秦时期，主要是马车、牛车，这一时期除了马车、牛车，还出现了现代仍能看到的驴车、骡马车。
与先秦时周王一样，秦朝皇帝也有自己的豪华专车，且豪华程度大大超过以往。秦朝皇帝专车主要有金根车、安车、步辇车，秦始皇东游坐的就是安车。安车是当时的顶级豪车，据南朝宋裴驷《集解》注引，安车“如衣车，有窗牖，闭之则温，开之则凉，故名之"辒辌车"也”。
辒辌车的厢体是封闭的，有可开启的窗户，便于调节车内温度，可坐可卧，与现代的房车很相似。因为秦始皇尸体是用此车运回咸阳，辒辌车此后成了专用丧车。
当时还有一种輚车，这种车又称卧车、寝车。从名字中便可以知道，这是一种可以在车上睡觉的高级卧铺车，专供达官贵人乘坐。輚车也属于高级公务用车系列，用马牵拉。
《集解》中提到的“衣车”，则是古代贵妇人乘用的专车，前面开门，后面用帷幕遮蔽，也是一种高级车，又称为軿车，可乘坐多人。在汉魏时，属皇家用车，大贵人、贵人、公主、王妃等才有资格乘坐。
民间出行，更多使用的是马车，秦汉时用于载人的马车，有轿式和敞篷式两种，轿式马车的车厢是封闭的，跑长途一般都坐这种车。
秦汉民间交通用车中，最值得注意的是出现了驴车、骡马车。驴、骡马并不是中国内地原产，而是从西域过来的。据明末清初学者顾炎武考证，“尝考驴之为物，至汉而名，至孝武而得充上林，至孝灵而贵幸。”
由于驴便宜，驮人拉车都可以，又适宜用于羊肠小道和山地运输，所以一经传入，即为民间所用，时精明者还买毛驴出租给人家跑运输。据《东观汉记》记载，大名鼎鼎的东汉开国皇帝刘秀便干过这种事情，当年到长安“读大学”期间，与同宿舍的韩生合伙买了头毛驴，供人租用，赚钱补贴在长安的生活开支，不少现代人戏称刘秀此举是勤工俭学。汉献帝刘协出行乘坐牛车
魏晋南北朝时期出现羊车
魏晋南北朝时，乘坐牛车最为时髦。
牛车因为速度较慢，早期并不受贵族欢迎。但到了东汉末年，由于长期战乱，马匹大量减少，无马车可乘，此时的贵族慢慢开始接受牛车，到最后连宫廷用车、公务用车，也都使用牛车，汉献帝刘协出行乘坐的便是牛车。
现代考古往往能从魏晋南北朝时期墓葬里，发现随葬冥器牛车，就是这个原因。
东晋时，皇家专用的衣车、书车、轺车、药车、画轮车等都用牛来拉，连帝王外出巡幸也乘牛车。即便当时的全国首富石崇，其豪华用车也是牛车。据《晋书·石崇传》记载，石崇与王恺出游，“争入洛城，崇牛迅若飞禽，恺绝不能及”，可见石崇与王恺坐的都是牛车。
这一时期的牛车也最讲究，驾车的牛选用性情较温和的黄牛。贵族所用牛车，一般有通幰牛车、偏幰牛车、敞篷牛车等三种款式。通幰牛车档次最高，车顶自前至后罩一顶大帷子；偏幰牛车的帷子，只遮住车篷；敞篷牛车，则没有篷子。
在魏晋南北朝时期的贵族中间，还流行过坐羊车。羊车是不可以用来作较长距离旅行的，一般都当做游玩取乐用车。西晋武帝司马炎就喜欢在后宫里坐羊车乱逛，羊车停在哪个妃子的门口，就夜宿哪个妃子处。据《晋书·胡贵妃传》记载，一些妃子为与胡贵妃争宠，想出了不少招儿，或将竹叶插在门前，或是在地上洒盐水，诱引羊过来。
在民间，这一时期使用驴和驴车的范围进一步扩大，并成为以后中国老百姓出行的首选交通工具之一。
值得一提的是，魏晋南北朝时造车技术也有很大进步，在中国车具史上具有标志意义的“指南车”和与现代计程车原理相同的“记里鼓车”，都是在这一时期得到应用的。隋唐时期 “步辇” 开始盛行
皇家“肩舆”“步辇”五花八门
车是因为交通出行的需要而发展起来的，到了唐代，由于经济实力的提高，各地人员交流、货物往来都比以往更为频繁，这一时间出现了许多提供运输用车的车坊，以及生产和修理车辆的手工工场。但在隋唐时期，车型却没有大的变化和发展，只是贵族用车的排场更大。
隋炀帝首巡江都（今扬州）时，用工十余万，大造车舆，仪仗队长达20余里。从扬州回洛阳，摆了一个千乘车、万匹马的进京仪仗队。唐朝皇家也有自己的大型车队，但相对隋朝来说用车较少，只在国家重大事件出行时才使用，倒是民间用车颇为活跃。
唐朝民间乘用的车，讲究实用，装饰较为朴素，有的是马车，有的是牛车，一般都是用一匹马或牛拉驾。当时的文人喜欢坐马车或牛车游山玩水，诗人杜牧便是爱车一族，出游总要乘车，其著名诗篇《山行》描写的便是乘车外出时所见，不然也不可能说“停车坐爱枫林晚”。
与魏晋时代相比，隋唐人乘车也有自己的流行风，以贵族为例，喜欢坐辇或舆。据《唐会要》记载，隋唐皇家专用辇的规格多达7种，分别为大凤辇、大芳辇、仙游辇、小轻辇、芳亭辇、大玉辇、小玉辇；舆有3种：五色舆、常平舆、腰舆。
隋唐时的辇、舆与秦汉时有很大不同，放弃安装轮子，而使用人力抬，这种辇车或舆车，被称为“步辇”或“肩舆”。唐代著名画家阎立本的《步辇图》，就是当时这种用车风尚的反映，图中唐太宗坐在由几个宫女抬着的步辇上，接见吐蕃使臣。
到了中唐以后，辇和舆逐渐从宫廷普及到了民间，尤为文人雅士所喜爱，出行多乘辇和舆。这种辇和舆，便是后来轿子的前身。元代出现观光“长车”
明代已有载人“轿车”
宋承唐制，车的款式与唐朝相比几乎没有什么变化和发展，可能当时人们更重视水路交通工具舟船的发展。到了元朝，车子才又有所发展，这一时期主要有马车、牛车，在民间还有大量的驴车。
在一些城市，还出现了专供租用的、以马或牛驾挽的“长车”。马可·波罗当年来华到达杭州时，曾看到时人坐这种长车：杭州城“大道之上，常见长车往来，车有棚垫，足容六人。满城之男女日租此车以供游乐之用，是以时时见车无数。”从马可·波罗的记述来看，这种车有点像今天旅游景区的观光车。
明朝民间陆路运输工具主要是骡马车、牛驴车、独轮车、驮子和轿子。明朝的骡马车是最有特色的，宋应星在《天工开物》有记述，当时的骡马车有四轮、两轮之分。四轮车前后备有一横轴，轴上竖立短柱，上端安装纵梁，纵梁承载车厢。当车停下、骡马脱驾时，车厢平正，非常安稳。
骡马车属于大型车辆，多用来运输物资，日常载人用得最多的还是两轮车和独轮车。
专门用来载人的两轮车，叫轿车。这种轿车与现代的燃油轿车是两回事，轮子比较大，一般用马、骡、牛来牵引。车身上安置木制或竹制车厢，有的前后开门，有的两侧开门。厢侧有窗，用布帷遮挡，上面有盖，以避风雨。车有两人座或多人座，因车厢像轿子故名。这种轿车当时是供官员、商旅使用的；在农村，一般在办红白事时用其接送宾客。
清代中前期的车与明朝没有多大的区别，到晚清，变化就大了。随着火车、汽车、电车等西方现代交通工具的引入，中国普通人出行可选择的交通工具变得越来越多。
